私の自動アンテナトラッカーの MAVLink

新規ユーザーのための簡単な紹介

私たちの 自動アンテナ追跡装置 (AAT) 用途 MAVLink データ 知るためにフライトコントローラーから送信されます 飛行機はどこにあり、どのくらいの高さですか, そのため、飛行中に自動的にアンテナを航空機に向けることができます。.

MAVLink は一般的な通信プロトコルですが、, 異なるフライトコントローラーは異なる方法で位置と高度のデータを送信します. このため, トラッカーは受信する必要があります 十分な更新速度での正しい MAVLink メッセージ 適切に働くために.

Flat-panel automatic tracking antenna directional antenna for drone Mavlink wireless video data transmitter and receiver
AAT ドローン用フラットパネル自動追跡アンテナ指向性アンテナ Mavlink ワイヤレスビデオデータ送信機および受信機

トラッカーに必要なデータは何ですか?

航空機を正確に追跡するには, 自動アンテナトラッカーは受信する必要があります:

  • GPS位置 (緯度と経度)
  • 高度 (飛行機の高さ)

これらのデータは通常、MAVLink を使用してテレメトリ無線を介してフライト コントローラーによって送信されます。.

トラッカーが一般的な MAVLink データを受信した場合 (例えば, ハートビートメッセージ) しかし 有効な位置または高度データを受信しません, 警告が表示されます:

DLink:1% msg?

これはトラッカーが接続されていることを意味します, しかし 重要な追跡データが欠落しているか、送信が遅すぎる.

高度情報源: バロまたはGPS

自動アンテナ トラッカーにより選択が可能 高度データはどこから来たのか:

すべて＝バロ (ほとんどのユーザーに推奨)

  • 高度は、 気圧センサー フライトコントローラーの内部
  • このモードは次の場合に最適に機能します ArduPilot およびほとんどの APM ベースのコントローラー
  • よりスムーズで安定したトラッキングを実現

すべて = GPS

  • 高度はから直接取得されます。 GPS
  • こんな方におすすめ PX4 / PIXベースのフライトコントローラー
  • 気圧高度が利用できない場合、または信頼できない場合に役立ちます。

メッセージ更新率が重要な理由?

スムーズかつ正確なアンテナ追跡を実現, 位置と高度のデータは頻繁に更新する必要がある.

MAVLink の位置関連メッセージを次のように設定することをお勧めします。 5 Hz以上.
更新レートが低いと、応答が遅くなったり、トラッキングが不安定になる場合があります.

追跡が機能しない場合

トラッカーにデータ リンク アクティビティが表示されない場合, チェックしてください:

  • テレメトリ無線に電力が供給されており、データを送信しています
  • TX/RXケーブルが正しく接続されています
  • トラッカーのボーレート, 無線, とフライトコントローラーの一致

を確認することもできます。 RXカウンター トラッカーメニューでデータが受信されているかどうかを確認します.

まとめ

  • 自動アンテナ トラッカーは、MAVLink の位置と高度のデータを使用して航空機を追跡します
  • 正しい MAVLink メッセージと更新レートが不可欠です
  • 正しい高度情報源を選択してください (バロまたはGPS) フライトコントローラー用
  • 適切な構成により、信頼性が高く正確なアンテナ追跡が保証されます

詳細はこちらでご確認ください 自動アンテナトラッカーのユーザーマニュアル, ページ 14-15.

MAVLink プロトコルは多くのフライト コントローラーで使用/実装されています。, 地上管制局(GCS) そしてトラッカー. しかし、実際には多くのデバイスが独自の方法で MAVLink を使用しています. 理由の 1 つは、MAVLink が重要なデータの送信方法を定義するのに十分明確ではないことです。

飛行機と GCS の間. GPS 座標の送信に使用できるさまざまな MAVLink メッセージが多数あります, 高度…

自動アンテナ トラッカーにはこれらの両方が必要です 2 追跡するメッセージをmavlinkします. MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT

自動アンテナ トラッカーが正しい MAVLink データ パックを受信した場合 (ハートビート?) しかし、上記のものを見つけることができません 2 メッセージ, 表示されます “dlink:1% MSG?” 上記のかどうかを確認するように思い出させる 2 メッセージは1Hzまたはより高い周波数で送信されます.

自動アンテナトラッカーで, メニューを選ぶ場合 “プロトコル -> ALT=BARO”, MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT.relative_alt高度のデータソースとして使用されます. これはほとんどの ArduPilot で機能します. (●AK28HD 5.8GHz), と私たちのAP.

確認できます “フライト情報 -> ALT/BARO” 現在の GPS-ALT と Baro-Alt を読み取る. 自動アンテナトラッカーの用途 “バロ” Alt で追跡.

別のオプションは “プロトコル->すべて=GPS”. この場合, mavlink_msg_id_gps_raw_int 高度のデータソースとして使用されます. これはほとんどの PIX4 フライト コントローラーで機能します.

この場合, “フライト情報-> アルト/バロ” どちらも出身です mavlink_msg_id_gps_raw_int メッセージ.

上記の更新頻度を設定することをお勧めします。 2 追跡パフォーマンスを向上させるためにメッセージの数を増やす. 方法はフライトコントローラーによって異なります. ArduPilot Megaを例に挙げてみましょう, 文字列を検索できます”SR1_” ミッションプランナーで “全パラメータ一覧” Telemetry1 ポートの MAVLink メッセージ更新頻度のテーブルを取得するには.

この場合、SR1_POSITIONを5Hz以上に設定してください。. 0=無効にする.

MAVLink of my automatic antenna tracker
私の自動アンテナトラッカーの MAVLink

トラブルシューティング: データ無線が自動アンテナ トラッカーで動作しない. VLinkのみ:0% が表示される

  1. トラッカーがデートラジオからデータを受信して​​いるかどうかを確認してください. メニュー項目を確認する

“工場->コアデータ->RX”. トラッカーが U3RX からデータを受信すると、この数値は増加します。 (データリンクポート) またはU2RX(外部GPSポート). RXが全く増えない場合, ケーブルをもう一度チェックして、DataRadio が TX ワイヤーで日付を送信していることを確認してください。.

  • チェックメニュー “ボーレート” 適切なボーレートを使用していることをもう一度確認します, 特に新しいファームウェアを適用した後.

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