תוכן העניינים
מבוא פשוט למשתמשים חדשים
שֶׁלָנוּ מעקב אנטנות אוטומטי (AAT) שימושים נתוני MAVLink נשלח מבקר הטיסה שלך כדי לדעת היכן נמצא המטוס ומה גובהו, כך שהוא יכול לכוון אוטומטית את האנטנה לכיוון המטוס שלך במהלך הטיסה.
למרות MAVLink הוא פרוטוקול תקשורת נפוץ, בקרי טיסה שונים שולחים נתוני מיקום וגובה בדרכים שונות. בגלל זה, הגשש חייב לקבל את לתקן הודעות MAVLink בקצב עדכון מספיק לעבוד כמו שצריך.
אילו נתונים צריך הגשש?
כדי לעקוב אחר מטוס בצורה נכונה, מעקב האנטנה האוטומטי חייב לקבל:
- מיקום GPS (קו רוחב ואורך)
- גוֹבַה (גובה המטוס)
נתונים אלה נשלחים בדרך כלל על ידי בקר הטיסה דרך רדיו הטלמטריה באמצעות MAVLink.
אם הגשש מקבל נתוני MAVLink כלליים (לדוגמה, הודעות דופק) אבל אינו מקבל נתוני מיקום או גובה חוקיים, זה יציג את האזהרה:
DLink:1% msg?
זה אומר שהגשש מחובר, אבל נתוני מעקב חשובים חסרים או נשלחים לאט מדי.
מקור גובה: BARO או GPS
מעקב אנטנה אוטומטי מאפשר לך לבחור מהיכן מגיעים נתוני הגובה:
הכל = BARO (מומלץ לרוב המשתמשים)
- גובה מבוסס על חיישן ברומטרי בתוך בקר הטיסה
- מצב זה עובד הכי טוב עם ArduPilot ורוב הבקרים מבוססי APM
- מספק מעקב חלק ויציב יותר
הכל = GPS
- הגובה נלקח ישירות מה- ג'י.פי. אס
- מומלץ עבור PX4 / בקרי טיסה מבוססי PIX
- שימושי כאשר גובה ברומטרי אינו זמין או אינו אמין
מדוע חשוב קצב עדכון ההודעות?
למעקב אנטנה חלק ומדויק, יש לעדכן את נתוני המיקום והגובה לעתים קרובות.
אנו ממליצים להגדיר את ההודעות הקשורות למיקום MAVLink ל 5 הרץ ומעלה.
קצבי עדכונים נמוכים עלולים לגרום לתגובה איטית או למעקב לא יציב.
אם המעקב לא עובד
אם הגשש לא מציג פעילות קישורי נתונים, בבקשה תבדוק:
- רדיו הטלמטריה מופעל ומשדר נתונים
- כבלי TX/RX מחוברים כהלכה
- קצב הביאוד של הגשש, רָדִיוֹ, והתאמה של בקר הטיסה
אתה יכול גם לבדוק את מונה RX בתפריט המעקב כדי לאשר אם הנתונים מתקבלים.
תַקצִיר
- מעקב אנטנה אוטומטי עוקב אחר המטוס שלך באמצעות נתוני מיקום וגובה של MAVLink
- הודעות MAVLink נכונות וקצבי עדכון חיוניים
- בחר את מקור הגובה הנכון (BARO או GPS) עבור בקר הטיסה שלך
- תצורה נכונה מבטיחה מעקב אנטנה אמין ומדויק
אנא בדוק פרטים על מדריך למשתמש של מעקב אנטנה אוטומטי, עמוד 14-15.
נעשה שימוש/יושם בפרוטוקול MAVLink בבקרי טיסה רבים, תחנות בקרת קרקע(GCS) וגששים. אבל למעשה מכשירים רבים משתמשים ב-MAVLink בדרכם שלהם. אחת הסיבות היא ש-MAVLink אינו ברור מספיק כדי להגדיר כיצד לשלוח כמה נתונים חשובים
בין המטוס ל-GCS. יש כל כך הרבה הודעות MAVLink שונות שניתן להשתמש בהן כדי לשלוח קואורדינטות GPS, גבהים…
מעקב אנטנה אוטומטי צריך את שניהם 2 הודעות mavlink למעקב. MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT
אם מעקב האנטנה האוטומטי מקבל כמה חבילות נתונים נכונות של MAVLink (דוֹפֶק?) אבל לא מצליח למצוא את האמור לעיל 2 הודעות, זה יציג “Dlink:1% MSG?” כדי להזכיר לך לבדוק אם האמור לעיל 2 ההודעות נשלחות במהירות של 1 הרץ או בתדר גבוה יותר.
במעקב אנטנות אוטומטי, אם תבחר בתפריט “פרוטוקול->ALT=BARO”, MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT.relative_altמשמש כמקור הנתונים של הגובה. זה עובד עבור רוב ArduPilots. (APM), ו-AP שלנו.
אתה יכול לבדוק “FlightInfo-> ALT/BARO” כדי לקרוא את ה-GPS-ALT וה-Baro-Alt הנוכחיים. משתמש במעקב אחר אנטנה אוטומטי “בארו” Alt למעקב.
אפשרות נוספת היא “פּרוֹטוֹקוֹל->ALL=GPS”. במקרה הזה, Mavlink_msg_id_gps_raw_int ישמש כמקור הנתונים של הגובה. זה עובד עבור רוב בקרי הטיסה של PIX4.
במקרה הזה, “מידע על טיסה-> ALT/BARO” שניהם מ Mavlink_msg_id_gps_raw_int הוֹדָעָה.
אנו ממליצים למשתמשים שלנו להגדיר את תדירות העדכון של האמור לעיל 2 הודעות גבוהות יותר כדי לקבל ביצועי מעקב טובים יותר. השיטה משתנה מבקרי טיסה שונים. קח את ArduPilot Mega כדוגמה, אתה יכול לחפש מחרוזת”SR1_” ב-Mission Planner “רשימת כל הפרמטרים” כדי לקבל טבלה של הודעות MAVLink המעדכנות תדירות עבור יציאת Telemetry1.
הגדר את SR1_POSITION ל-5 הרץ ומעלה במקרה זה. 0=השבת.
פתרון בעיות: רדיו הנתונים שלי לא עובד עם מעקב אנטנות אוטומטי. רק VLink:0% מוצג
- בדוק אם הגשש מקבל נתונים מרדיו הדייטים שלך. סמן את פריט התפריט
“מִפְעָל->CoreData->RX”. מספר זה יגדל כאשר הגשש יקבל נתונים כלשהם מ-U3RX (יציאת קישור נתונים) או U2RX(יציאת GPS חיצונית). אם ה-RX לא יגדל בכלל, אנא בדוק שוב את הכבלים שלך וודא שה-DataRadio שלך שולח תאריך על חוט ה-TX שלו.
- בדוק את התפריט “BaudRate” שוב כדי לוודא שאתה משתמש ב-baudrate תקין, במיוחד לאחר החלת קושחה חדשה.
שאל שאלה
תודה רבה ששלחת את התשובה! ✨