我的自動天線跟踪器的 MAVLink

新用戶簡單介紹

我們的 自動天線跟踪器 (輔助治療技術) 用途 MAVLink數據 從您的飛行控制器發送來了解 飛機在哪里以及高度是多少, 因此它可以在飛行過程中自動將天線指向您的飛機.

雖然MAVLink是通用的通信協議, 不同的飛控以不同的方式發送位置和高度數據. 因為這, 跟踪器必須接收 以足夠的更新率糾正 MAVLink 消息 正常工作.

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追踪器需要什麼數據?

正確跟踪飛機, 自動天線跟踪器必須接收:

• GPS定位 (緯度和經度)
• 高度 (飛機高度)

這些數據通常由飛行控制器使用 MAVLink 通過遙測無線電發送.

如果跟踪器接收通用 MAVLink 數據 (例如, 心跳消息) 但 未收到有效的位置或高度數據, 它會顯示警告:

DLink:1% msg?

這表示追踪器已連接, 但 重要的跟踪數據丟失或發送速度太慢.

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海拔高度來源: 氣壓計或 GPS

自動天線跟踪器允許您選擇 海拔數據來自哪裡:

一切=巴羅 (推薦給大多數用戶)

• 海拔高度是根據 氣壓傳感器 飛控內部
• 此模式最適用於 ArduPilot 和大多數基於 APM 的控制器
• 提供更流暢、更穩定的跟踪

全部 = GPS

• 高度直接取自 全球定位系統
• 推薦用於 PX4 / 基於 PIX 的飛行控制器
• 當氣壓高度不可用或不可靠時很有用

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為什麼消息更新率很重要?

實現平滑、準確的天線跟踪, 位置和高度數據必須經常更新.

我們建議將 MAVLink 位置相關消息設置為 5 赫茲或更高.
低更新率可能會導致響應緩慢或跟踪不穩定.

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如果跟踪不起作用

如果跟踪器顯示沒有數據鏈路活動, 請檢查:

• 遙測無線電已通電並正在傳輸數據
• TX/RX 電纜連接正確
• 跟踪器的波特率, 收音機, 和飛控匹配

您還可以檢查 接收計數器 在跟踪器菜單中確認是否正在接收數據.

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概括

• 自動天線跟踪器使用 MAVLink 位置和高度數據跟踪您的飛機
• 正確的 MAVLink 消息和更新率至關重要
• 選擇正確的海拔源 (氣壓計或 GPS) 為您的飛行控制器
• 正確的配置可確保可靠、準確的天線跟踪

請檢查詳細信息 自動天線跟踪器用戶手冊, 頁 14-15.

MAVLink協議已在許多飛行控制器中使用/實現, 地面控制站(GCS) 和追踪器. 但實際上許多設備以自己的方式使用 MAVLink. 原因之一是MAVLink不夠明確，無法定義如何發送一些重要數據

飛機和 GCS 之間. 有很多不同的 MAVLink 消息可用於發送 GPS 坐標, 海拔高度…

自動天線跟踪器需要這些 2 Mavlink消息要跟踪. MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT

如果自動天線跟踪器收到一些正確的 MAVLink 數據包 (心跳?) 但找不到上面的 2 消息, 它將顯示 “dlink:1% 味精?” 提醒您檢查以上是否 2 消息以1Hz或更高的頻率發送.

在自動天線跟踪器中, 如果您選擇菜單 “協議->ALT=BARO”, MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT.relative_alt用作海拔高度的數據源. 這適用於大多數 ArduPilots. (APM), 和我們的美聯社.

你可以檢查 “航班信息-> ALT/BARO” 讀取當前 GPS-ALT 和 Baro-Alt. 自動天線跟踪器用途 “巴羅” Alt 來跟踪.

另一種選擇是 “協定->全部=GPS”. 在這種情況下, mavlink_msg_id_gps_raw_int 將用作高度的數據源. 這適用於大多數 PIX4 飛行控制器.

在這種情況下, “航班信息-> ALT/氣壓” 都來自 mavlink_msg_id_gps_raw_int 訊息.

我們建議用戶設置以上的更新頻率 2 消息越高以獲得更好的跟踪性能. 不同飛控方法不同. 以ArduPilot Mega為例, 你可以搜索字符串”SR1_” 在任務規劃器中 “所有參數列表” 獲取 Telemetry1 端口的 MAVLink 消息更新頻率表.

在這種情況下，請將 SR1_POSITION 設置為 5Hz 或更高. 0=禁用.

故障排除: 我的數據收音機無法與自動天線跟踪器配合使用. 僅限VLink:0% 顯示

1. 檢查跟踪器是否正在從您的日期收音機接收數據. 檢查菜單項

“工廠->核心數據->RX”. 當跟踪器從 U3RX 接收到任何數據時，該數字將會增加 (數據鏈路端口) 或U2RX(外部 GPS 端口). 如果 RX 根本沒有創建, 請再次檢查您的電纜並確保您的 DataRadio 正在其 TX 線上發送數據.

• 查看菜單 “波特率” 再次確保您使用正確的波特率, 尤其是在應用新固件之後.