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Introdução simples para novos usuários
Nosso Rastreador de Antena Automático (AAT) usa Dados MAVLink enviado do seu controlador de vôo para saber onde a aeronave está e qual a altura dela, para que ele possa apontar automaticamente a antena para sua aeronave durante o vôo.
Embora o MAVLink seja um protocolo de comunicação comum, diferentes controladores de vôo enviam dados de posição e altitude de maneiras diferentes. Devido a esta, o rastreador deve receber o corrigir mensagens MAVLink com uma taxa de atualização suficiente para funcionar corretamente.
De quais dados o rastreador precisa?
Para rastrear uma aeronave corretamente, o Rastreador Automático de Antena deve receber:
- Posição GPS (latitude e longitude)
- Altitude (altura da aeronave)
Esses dados são normalmente enviados pelo controlador de vôo através do rádio de telemetria usando MAVLink.
Se o rastreador receber dados gerais do MAVLink (por exemplo, mensagens de batimento cardíaco) mas não recebe dados válidos de posição ou altitude, vai mostrar o aviso:
DLink:1% msg?
Isso significa que o rastreador está conectado, mas dados de rastreamento importantes estão faltando ou são enviados muito lentamente.
Fonte de altitude: BARO ou GPS
O rastreador automático de antena permite que você escolha de onde vêm os dados de altitude:
TUDO = BARO (recomendado para a maioria dos usuários)
- A altitude é baseada na sensor barométrico dentro do controlador de vôo
- Este modo funciona melhor com ArduPilot e a maioria dos controladores baseados em APM
- Fornece rastreamento mais suave e estável
TODOS = GPS
- A altitude é obtida diretamente do GPS
- Recomendado para PX4 / Controladores de vôo baseados em PIX
- Útil quando a altitude barométrica não está disponível ou não é confiável
Por que a taxa de atualização de mensagens é importante?
Para rastreamento de antena suave e preciso, os dados de posição e altitude devem ser atualizados frequentemente.
Recomendamos configurar as mensagens relacionadas à posição do MAVLink para 5 Hz ou superior.
Taxas de atualização baixas podem causar resposta lenta ou rastreamento instável.
Se o rastreamento não funcionar
Se o rastreador não mostrar nenhuma atividade de link de dados, por favor, verifique:
- O rádio de telemetria está ligado e transmitindo dados
- Os cabos TX/RX estão conectados corretamente
- A taxa de transmissão do rastreador, rádio, e correspondência de controlador de vôo
Você também pode verificar o Contador RX no menu do rastreador para confirmar se os dados estão sendo recebidos.
Resumo
- O Automatic Antenna Tracker rastreia sua aeronave usando dados de posição e altitude do MAVLink
- Mensagens MAVLink corretas e taxas de atualização são essenciais
- Escolha a fonte de altitude correta (BARO ou GPS) para o seu controlador de vôo
- A configuração adequada garante rastreamento confiável e preciso da antena
Por favor, verifique os detalhes no manual do usuário do rastreador automático de antena, Página 14-15.
O protocolo MAVLink foi usado/implementado em muitos controladores de voo, Estações de controle terrestre(GCS) e rastreadores. Mas na verdade muitos dispositivos usam o MAVLink à sua maneira. Um dos motivos é que o MAVLink não é claro o suficiente para definir como enviar alguns dados importantes
entre o avião e o GCS. Existem tantas mensagens MAVLink diferentes que podem ser usadas para enviar coordenadas GPS, Altitudes…
O Rastreador de Antena Automático precisa de ambos 2 Mensagens MAVLink para rastrear. MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT
Se o Automatic Antenna Tracker receber alguns pacotes de dados MAVLink corretos (Batimento cardíaco?) mas não consegui encontrar o acima 2 mensagens, ele será exibido “Dlink:1% mensagem?” para lembrá-lo de verificar se o acima 2 as mensagens são enviadas em 1 Hz ou em uma frequência mais alta.
No rastreador automático de antena, Se você escolher o menu “Protocolo->ALT=BARO”, MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT.relative_alté usado como fonte de dados da altitude. Isso funciona para a maioria dos ArduPilots. (APM), e nosso AP.
Você pode verificar “Informações de voo-> ALT/BARO” para ler o GPS-ALT e Baro-Alt atuais. Usos do rastreador automático de antena “Baro” Alt para rastrear.
Outra opção é “Protocolo->TODOS=GPS”. Nesse caso, MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT será usado como fonte de dados da altitude. Isso funciona para a maioria dos controladores de voo PIX4.
Nesse caso, “Informações de voo-> ALT/BARO” são ambos de MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT mensagem.
Recomendamos aos nossos usuários que definam a frequência de atualização acima 2 mensagens mais altas para obter melhor desempenho de rastreamento. O método varia de acordo com diferentes controladores de vôo. Veja o ArduPilot Mega como exemplo, você pode procurar por string”SR1_” no Planejador de Missão “Lista de todos os parâmetros” para obter uma tabela de mensagens MAVLink atualizando a frequência para a porta Telemetry1.
Por favor, defina SR1_POSITION para 5 Hz ou superior neste caso. 0=Desativar.
Solução de problemas: Meu rádio de dados não funciona com o rastreador automático de antena. Somente VLink:0% é exibido
- Verifique se o rastreador está recebendo dados do seu rádio de encontro. Verifique o item do menu
“Fábrica->CoreData->RX”. Este número aumentará quando o rastreador receber quaisquer dados do U3RX (Porta de link de dados) ou U2RX(Porta GPS externa). Se o RX não criar nada, verifique seus cabos novamente e certifique-se de que seu DataRadio esteja enviando a data em seu fio TX.
- Verifique o cardápio “Taxa de transmissão” novamente para ter certeza de que você está usando uma taxa de transmissão adequada, especialmente depois de aplicar um novo firmware.
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