Spis treści
Proste wprowadzenie dla nowych użytkowników
Nasz Automatyczne śledzenie anteny (AAT) wykorzystuje Dane MAVLinka wysłane przez kontrolera lotu, aby się o tym dowiedzieć gdzie znajduje się samolot i na jakiej jest wysokości, dzięki czemu może automatycznie skierować antenę w stronę samolotu podczas lotu.
Chociaż MAVLink jest powszechnym protokołem komunikacyjnym, różni kontrolerzy lotu wysyłają dane o pozycji i wysokości na różne sposoby. Z tego powodu, moduł śledzący musi otrzymać plik poprawne komunikaty MAVLink z wystarczającą częstotliwością aktualizacji działać prawidłowo.
Jakich danych potrzebuje tracker?
Aby prawidłowo śledzić samolot, musi odebrać automatyczny moduł śledzący antenę:
- Pozycja GPS (szerokość i długość geograficzna)
- Wysokość (wysokość samolotu)
Dane te są zwykle przesyłane przez kontrolera lotu drogą radiową telemetryczną za pomocą MAVLink.
Jeśli tracker otrzyma ogólne dane MAVLink (na przykład, wiadomości o biciu serca) ale nie otrzymuje prawidłowych danych o pozycji lub wysokości, wyświetli ostrzeżenie:
DLink:1% msg?
Oznacza to, że tracker jest podłączony, ale brakuje ważnych danych śledzenia lub są wysyłane zbyt wolno.
Źródło wysokości: BARO lub GPS
Automatyczne śledzenie anteny pozwala na wybór skąd pochodzą dane dotyczące wysokości:
WSZYSTKO = BARO (zalecane dla większości użytkowników)
- Wysokość opiera się na czujnik barometryczny wewnątrz kontrolera lotu
- Ten tryb działa najlepiej z ArduPilot i większość kontrolerów opartych na APM
- Zapewnia płynniejsze i bardziej stabilne śledzenie
WSZYSTKO = GPS
- Wysokość jest pobierana bezpośrednio z GPS
- Polecane dla PX4 / Kontrolery lotu oparte na PIX
- Przydatne, gdy wysokość barometryczna nie jest dostępna lub nie jest wiarygodna
Dlaczego częstotliwość aktualizacji wiadomości jest ważna?
Dla płynnego i dokładnego śledzenia anteny, dane dotyczące pozycji i wysokości muszą być często aktualizowane.
Zalecamy ustawienie komunikatów związanych z pozycją MAVLink na 5 Hz lub więcej.
Niska częstotliwość aktualizacji może powodować powolną reakcję lub niestabilne śledzenie.
Jeśli śledzenie nie działa
Jeśli moduł śledzący nie wykazuje aktywności łącza danych, Proszę sprawdź:
- Radio telemetryczne jest zasilane i transmituje dane
- Kable TX/RX są podłączone prawidłowo
- Szybkość transmisji trackera, radio, i kontroler lotu pasują
Możesz także sprawdzić Licznik RX w menu modułu śledzącego, aby potwierdzić odbiór danych.
Streszczenie
- Automatyczny moduł śledzący antenę śledzi Twój dron, korzystając z danych o pozycji i wysokości MAVLink
- Niezbędne są prawidłowe komunikaty MAVLink i częstotliwość aktualizacji
- Wybierz właściwe źródło wysokości (BARO lub GPS) dla kontrolera lotu
- Właściwa konfiguracja zapewnia niezawodne i dokładne śledzenie anteny
Proszę sprawdzić szczegóły na instrukcja obsługi automatycznego urządzenia śledzącego antenę, Strona 14-15.
Protokół MAVLink został zastosowany/zaimplementowany w wielu kontrolerach lotu, Naziemne stacje kontroli(GCS) i trackery. Ale tak naprawdę wiele urządzeń korzysta z MAVLink na swój własny sposób. Jednym z powodów jest to, że MAVLink nie jest wystarczająco jasny, aby zdefiniować sposób wysyłania ważnych danych
pomiędzy samolotem a GCS. Istnieje wiele różnych wiadomości MAVLink, które można wykorzystać do wysłania współrzędnych GPS, Wysokości…
Automatyczny moduł śledzący antenę potrzebuje obu tych elementów 2 Wiadomości MAVLink do śledzenia. MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT
Jeśli automatyczny moduł śledzący antenę odbierze prawidłowe pakiety danych MAVLink (Bicie serca?) ale nie mogę znaleźć powyższego 2 wiadomości, to wyświetli “DLink:1% wiadomość?” aby przypomnieć Ci o konieczności sprawdzenia, czy powyższe 2 wiadomości są wysyłane z częstotliwością 1 Hz lub wyższą.
W automatycznym śledzeniu anteny, Jeśli wybierzesz menu “Protokół->ALT=BARO”, MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT.relative_altsłuży jako źródło danych o wysokości. Działa to w przypadku większości ArduPilotów. (APM), i nasz AP.
Możesz sprawdzić “Informacje o locie -> ALT/BARO” aby odczytać aktualne GPS-ALT i Baro-Alt. Używa automatycznego śledzenia anteny “Baro” Alt do śledzenia.
Inną opcją jest “Protokół->WSZYSTKO=GPS”. W tym przypadku, MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT będzie używany jako źródło danych o wysokości. Działa to w przypadku większości kontrolerów lotu PIX4.
W tym przypadku, “Informacje o locie-> ALT/BARO” obaj pochodzą MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT wiadomość.
Zalecamy naszym użytkownikom ustawienie częstotliwości aktualizacji powyższych 2 wiadomości wyżej, aby uzyskać lepszą wydajność śledzenia. Metoda różni się w zależności od różnych kontrolerów lotu. Weźmy na przykład ArduPilot Mega, możesz wyszukać ciąg”SR1_” w Planerze Misji “Lista wszystkich parametrów” aby uzyskać tabelę częstotliwości aktualizacji komunikatów MAVLink dla portu Telemetry1.
W tym przypadku ustaw SR1_POSITION na 5 Hz lub więcej. 0=Wyłącz.
Rozwiązywanie problemów: Moje radio danych nie współpracuje z automatycznym modułem śledzenia anteny. Tylko VLink:0% jest wyświetlane
- Sprawdź, czy tracker odbiera dane z Twojego radia. Sprawdź element menu
“Fabryka->CoreData->RX”. Liczba ta wzrośnie, gdy tracker odbierze jakiekolwiek dane z U3RX (Port łącza danych) lub U2RX(Zewnętrzny port GPS). Jeśli RX w ogóle nie wzrasta, sprawdź ponownie kable i upewnij się, że DataRadio wysyła datę na przewodzie TX.
- Sprawdź menu “Szybkość transmisji” ponownie, aby upewnić się, że używasz właściwej szybkości transmisji, zwłaszcza po zastosowaniu nowego oprogramowania sprzętowego.
Zadać pytanie
Twoja wiadomość została wysłana