MAVLink của trình theo dõi ăng-ten tự động của tôi

Giới thiệu đơn giản cho người dùng mới

Của chúng tôi Theo dõi ăng-ten tự động (AAT) Sử dụng Dữ liệu MAVLink được gửi từ bộ điều khiển chuyến bay của bạn để biết máy bay ở đâu và cao bao nhiêu, để nó có thể tự động hướng ăng-ten về phía máy bay của bạn trong suốt chuyến bay.

Mặc dù MAVLink là một giao thức truyền thông phổ biến, những người điều khiển chuyến bay khác nhau gửi dữ liệu vị trí và độ cao theo những cách khác nhau. Vì điều này, người theo dõi phải nhận được sửa các thông báo MAVLink với tốc độ cập nhật vừa đủ làm việc đúng cách.

Flat-panel automatic tracking antenna directional antenna for drone Mavlink wireless video data transmitter and receiver
AAT Ăng-ten định hướng tự động theo dõi màn hình phẳng cho máy bay không người lái Máy phát và thu dữ liệu video không dây Mavlink

Trình theo dõi cần dữ liệu gì?

Để theo dõi một chiếc máy bay một cách chính xác, Bộ theo dõi ăng-ten tự động phải nhận được:

  • vị trí GPS (vĩ độ và kinh độ)
  • Độ cao (chiều cao của máy bay)

Những dữ liệu này thường được người điều khiển chuyến bay gửi qua đài đo từ xa bằng MAVLink.

Nếu trình theo dõi nhận được dữ liệu MAVLink chung (ví dụ, tin nhắn nhịp tim) nhưng không nhận được dữ liệu vị trí hoặc độ cao hợp lệ, nó sẽ hiển thị cảnh báo:

DLink:1% msg?

Điều này có nghĩa là trình theo dõi đã được kết nối, nhưng dữ liệu theo dõi quan trọng bị thiếu hoặc gửi quá chậm.

Nguồn độ cao: BARO hoặc GPS

Trình theo dõi ăng-ten tự động cho phép bạn chọn dữ liệu độ cao đến từ đâu:

MỌI THỨ = BARO (được đề xuất cho hầu hết người dùng)

  • Độ cao được dựa trên cảm biến khí áp bên trong bộ điều khiển chuyến bay
  • Chế độ này hoạt động tốt nhất với ArduPilot và hầu hết các bộ điều khiển dựa trên APM
  • Cung cấp khả năng theo dõi mượt mà và ổn định hơn

TẤT CẢ = GPS

  • Độ cao được lấy trực tiếp từ GPS
  • Được đề xuất cho PX4 / Bộ điều khiển chuyến bay dựa trên PIX
  • Hữu ích khi không có sẵn độ cao khí quyển hoặc không đáng tin cậy

Tại sao tốc độ cập nhật tin nhắn lại quan trọng?

Để theo dõi ăng-ten mượt mà và chính xác, dữ liệu vị trí và độ cao phải được cập nhật thường xuyên.

Chúng tôi khuyên bạn nên đặt các thông báo liên quan đến vị trí MAVLink thành 5 Hz hoặc cao hơn.
Tốc độ cập nhật thấp có thể gây ra phản hồi chậm hoặc theo dõi không ổn định.

Nếu theo dõi không hoạt động

Nếu trình theo dõi không hiển thị hoạt động liên kết dữ liệu, hãy kiểm tra:

  • Đài đo từ xa được cấp nguồn và truyền dữ liệu
  • Cáp TX/RX được kết nối chính xác
  • Tốc độ baud của bộ theo dõi, radio, và bộ điều khiển chuyến bay phù hợp

Bạn cũng có thể kiểm tra Bộ đếm RX trong menu theo dõi để xác nhận xem dữ liệu có được nhận hay không.

Bản tóm tắt

  • Bộ theo dõi ăng-ten tự động theo dõi máy bay của bạn bằng cách sử dụng dữ liệu độ cao và vị trí MAVLink
  • Thông báo MAVLink chính xác và tốc độ cập nhật là điều cần thiết
  • Chọn nguồn độ cao chính xác (BARO hoặc GPS) cho người điều khiển chuyến bay của bạn
  • Cấu hình phù hợp đảm bảo theo dõi ăng-ten đáng tin cậy và chính xác

Vui lòng kiểm tra chi tiết trên hướng dẫn sử dụng Bộ theo dõi ăng-ten tự động, Trang 14-15.

Giao thức MAVLink đã được sử dụng/triển khai trong nhiều Bộ điều khiển chuyến bay, Trạm điều khiển mặt đất(GCS) và người theo dõi. Nhưng thực tế có nhiều thiết bị sử dụng MAVLink theo cách riêng của mình. Một trong những nguyên nhân là MAVLink chưa đủ rõ ràng để xác định cách gửi một số dữ liệu quan trọng

giữa mặt phẳng và GCS. Có rất nhiều tin nhắn MAVLink khác nhau có thể được sử dụng để gửi Tọa độ GPS, Độ cao…

Bộ theo dõi ăng-ten tự động cần cả hai thứ này 2 Tin nhắn MAVLink để theo dõi. MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT

Nếu Bộ theo dõi ăng-ten tự động nhận được một số gói dữ liệu MAVLink chính xác (Nhịp tim?) nhưng không thể tìm thấy ở trên 2 tin nhắn, nó sẽ hiển thị “DLink:1% tin nhắn?” để nhắc bạn kiểm tra xem những điều trên 2 tin nhắn được gửi ở tần số 1Hz hoặc cao hơn.

Trong Trình theo dõi ăng-ten tự động, Nếu bạn chọn thực đơn “Giao thức->ALT=BARO”, MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT.relative_altđược sử dụng làm nguồn dữ liệu về độ cao. Điều này hoạt động với hầu hết ArduPilots. (không can thiệp), và AP của chúng tôi.

Bạn có thể kiểm tra “Thông tin chuyến bay-> ALT/BARO” để đọc GPS-ALT và Baro-Alt hiện tại. Công dụng theo dõi ăng-ten tự động “baro” Alt để theo dõi.

Một lựa chọn khác là “Giao thức->TẤT CẢ=GPS”. Trong trường hợp này, MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT sẽ được sử dụng làm nguồn dữ liệu về độ cao. Điều này hoạt động với hầu hết các Bộ điều khiển chuyến bay PIX4.

Trong trường hợp này, “Thông tin chuyến bay-> ALT/BARO” cả hai đều đến từ MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT tin nhắn.

Chúng tôi khuyên người dùng nên đặt tần suất cập nhật ở trên 2 tin nhắn cao hơn để có hiệu suất theo dõi tốt hơn. Phương pháp này khác nhau tùy theo các Bộ điều khiển chuyến bay khác nhau. Lấy ArduPilot Mega làm ví dụ, bạn có thể tìm kiếm chuỗi”SR1_” trong Công cụ lập kế hoạch sứ mệnh “Tất cả các thông số Danh sách” để lấy bảng tần suất cập nhật tin nhắn MAVLink cho cổng Telemetry1.

Vui lòng đặt SR1_POSITION thành 5Hz hoặc cao hơn trong trường hợp này. 0=Tắt.

MAVLink of my automatic antenna tracker
MAVLink của trình theo dõi ăng-ten tự động của tôi

Khắc phục sự cố: Đài dữ liệu của tôi không hoạt động với Trình theo dõi ăng-ten tự động. Chỉ VLink:0% được hiển thị

  1. Kiểm tra xem trình theo dõi có đang nhận dữ liệu từ đài phát thanh ngày của bạn không. Kiểm tra mục menu

“Nhà máy->Dữ liệu cốt lõi->RX”. Con số này sẽ tăng lên khi trình theo dõi nhận được bất kỳ dữ liệu nào từ U3RX (Cổng liên kết dữ liệu) hoặc U2RX(Cổng GPS bên ngoài). Nếu RX không tạo ra gì cả, vui lòng kiểm tra lại cáp của bạn và đảm bảo DataRadio của bạn đang gửi ngày trên dây TX của nó.

  • Kiểm tra thực đơn “Tốc độ truyền” một lần nữa để đảm bảo bạn đang sử dụng tốc độ truyền thích hợp, đặc biệt là sau khi bạn áp dụng chương trình cơ sở mới.

Đặt một câu hỏi

← Quay lại

Tin nhắn của bạn đã được gửi