我的自动天线跟踪器的 MAVLink

新用户简单介绍

我们的 自动天线跟踪器 (辅助治疗技术) 用途 MAVLink数据 从您的飞行控制器发送来了解 飞机在哪里以及高度是多少, 因此它可以在飞行过程中自动将天线指向您的飞机.

虽然MAVLink是通用的通信协议, 不同的飞控以不同的方式发送位置和高度数据. 因为这, 跟踪器必须接收 以足够的更新率纠正 MAVLink 消息 正常工作.

---

追踪器需要什么数据?

正确跟踪飞机, 自动天线跟踪器必须接收:

• GPS定位 (纬度和经度)
• 高度 (飞机高度)

这些数据通常由飞行控制器使用 MAVLink 通过遥测无线电发送.

如果跟踪器接收通用 MAVLink 数据 (例如, 心跳消息) 但 未收到有效的位置或高度数据, 它会显示警告:

DLink:1% msg?

这表示追踪器已连接, 但 重要的跟踪数据丢失或发送速度太慢.

---

海拔高度来源: 气压计或 GPS

自动天线跟踪器允许您选择 海拔数据来自哪里:

一切=巴罗 (推荐给大多数用户)

• 海拔高度是根据 气压传感器 飞控内部
• 此模式最适用于 ArduPilot 和大多数基于 APM 的控制器
• 提供更流畅、更稳定的跟踪

全部 = GPS

• 高度直接取自 全球定位系统
• 推荐用于 PX4 / 基于 PIX 的飞行控制器
• 当气压高度不可用或不可靠时很有用

---

为什么消息更新率很重要?

实现平滑、准确的天线跟踪, 位置和高度数据必须经常更新.

我们建议将 MAVLink 位置相关消息设置为 5 赫兹或更高.
低更新率可能会导致响应缓慢或跟踪不稳定.

---

如果跟踪不起作用

如果跟踪器显示没有数据链路活动, 请检查:

• 遥测无线电已通电并正在传输数据
• TX/RX 电缆连接正确
• 跟踪器的波特率, 收音机, 和飞控匹配

您还可以检查 接收计数器 在跟踪器菜单中确认是否正在接收数据.

---

概括

• 自动天线跟踪器使用 MAVLink 位置和高度数据跟踪您的飞机
• 正确的 MAVLink 消息和更新率至关重要
• 选择正确的海拔源 (气压计或 GPS) 为您的飞行控制器
• 正确的配置可确保可靠、准确的天线跟踪

请检查详细信息 自动天线跟踪器用户手册, 页 14-15.

MAVLink协议已在许多飞行控制器中使用/实现, 地面控制站(GCS) 和追踪器. 但实际上许多设备以自己的方式使用 MAVLink. 原因之一是MAVLink不够明确，无法定义如何发送一些重要数据

飞机和 GCS 之间. 有很多不同的 MAVLink 消息可用于发送 GPS 坐标, 海拔高度…

自动天线跟踪器需要这些 2 Mavlink消息要跟踪. MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT

如果自动天线跟踪器收到一些正确的 MAVLink 数据包 (心跳?) 但找不到上面的 2 消息, 它将显示 “dlink:1% 味精?” 提醒您检查以上是否 2 消息以1Hz或更高的频率发送.

在自动天线跟踪器中, 如果您选择菜单 “协议->ALT=BARO”, MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT.relative_alt用作海拔高度的数据源. 这适用于大多数 ArduPilots. (无干扰), 和我们的美联社.

你可以检查 “航班信息-> ALT/BARO” 读取当前 GPS-ALT 和 Baro-Alt. 自动天线跟踪器用途 “巴罗” Alt 来跟踪.

另一种选择是 “协议->全部=GPS”. 在这种情况下, mavlink_msg_id_gps_raw_int 将用作高度的数据源. 这适用于大多数 PIX4 飞行控制器.

在这种情况下, “航班信息-> ALT/气压” 都来自 mavlink_msg_id_gps_raw_int 信息.

我们建议用户设置以上的更新频率 2 消息越高以获得更好的跟踪性能. 不同飞控方法不同. 以ArduPilot Mega为例, 你可以搜索字符串”SR1_” 在任务规划器中 “所有参数列表” 获取 Telemetry1 端口的 MAVLink 消息更新频率表.

在这种情况下，请将 SR1_POSITION 设置为 5Hz 或更高. 0=禁用.

故障排除: 我的数据收音机无法与自动天线跟踪器配合使用. 仅限VLink:0% 被展示

1. 检查跟踪器是否正在从您的日期收音机接收数据. 检查菜单项

“工厂->核心数据->RX”. 当跟踪器从 U3RX 接收到任何数据时，该数字将会增加 (数据链路端口) 或U2RX(外部 GPS 端口). 如果 RX 根本没有创建, 请再次检查您的电缆并确保您的 DataRadio 正在其 TX 线上发送数据.

• 查看菜单 “波特率” 再次确保您使用正确的波特率, 尤其是在应用新固件之后.