MAVLink του αυτόματου ιχνηλάτη κεραίας μου

Απλή εισαγωγή για νέους χρήστες

Μας Αυτόματη παρακολούθηση κεραίας (AAT) χρήσεις Δεδομένα MAVLink στάλθηκε από τον ελεγκτή πτήσης σας για να μάθετε πού βρίσκεται το αεροσκάφος και πόσο ψηλά είναι, ώστε να μπορεί να κατευθύνει αυτόματα την κεραία προς το αεροσκάφος σας κατά τη διάρκεια της πτήσης.

Αν και το MAVLink είναι ένα κοινό πρωτόκολλο επικοινωνίας, διαφορετικοί ελεγκτές πτήσης στέλνουν δεδομένα θέσης και υψομέτρου με διαφορετικούς τρόπους. Εξαιτίας αυτού, ο ιχνηλάτης πρέπει να λάβει το διορθώστε τα μηνύματα MAVLink με επαρκή ρυθμό ενημέρωσης να λειτουργήσει σωστά.

---

Τι δεδομένα χρειάζεται ο ιχνηλάτης?

Για να παρακολουθείτε σωστά ένα αεροσκάφος, πρέπει να λάβει το Automatic Antenna Tracker:

• Θέση GPS (γεωγραφικό πλάτος και γεωγραφικό μήκος)
• Υψόμετρο (ύψος του αεροσκάφους)

Αυτά τα δεδομένα αποστέλλονται συνήθως από τον ελεγκτή πτήσης μέσω του ασύρματου τηλεμετρίας χρησιμοποιώντας το MAVLink.

Εάν ο ιχνηλάτης λαμβάνει γενικά δεδομένα MAVLink (για παράδειγμα, μηνύματα παλμού της καρδιάς) αλλά δεν λαμβάνει έγκυρα δεδομένα θέσης ή υψομέτρου, θα εμφανίσει την προειδοποίηση:

DLink:1% msg?

Αυτό σημαίνει ότι ο ιχνηλάτης είναι συνδεδεμένος, αλλά λείπουν σημαντικά δεδομένα παρακολούθησης ή αποστέλλονται πολύ αργά.

---

Υψομετρική πηγή: BARO ή GPS

Το Automatic Antenna Tracker σάς επιτρέπει να επιλέξετε από όπου προέρχονται τα δεδομένα υψομέτρου:

ΤΑ ΠΑΝΤΑ = ΜΠΑΡΟ (συνιστάται για τους περισσότερους χρήστες)

• Το υψόμετρο βασίζεται στο βαρομετρικός αισθητήρας μέσα στον ελεγκτή πτήσης
• Αυτή η λειτουργία λειτουργεί καλύτερα με Το ArduPilot και οι περισσότεροι ελεγκτές που βασίζονται σε APM
• Παρέχει πιο ομαλή και πιο σταθερή παρακολούθηση

ALL = GPS

• Το υψόμετρο λαμβάνεται απευθείας από το GPS
• Συνιστάται για PX4 / Ελεγκτές πτήσης που βασίζονται σε PIX
• Χρήσιμο όταν το βαρομετρικό υψόμετρο δεν είναι διαθέσιμο ή δεν είναι αξιόπιστο

---

Γιατί είναι σημαντικός ο ρυθμός ενημέρωσης μηνυμάτων?

Για ομαλή και ακριβή παρακολούθηση κεραίας, Τα δεδομένα θέσης και υψομέτρου πρέπει να ενημερώνονται συχνά.

Συνιστούμε να ρυθμίσετε τα μηνύματα που σχετίζονται με τη θέση του MAVLink σε 5 Hz ή υψηλότερο.
Οι χαμηλοί ρυθμοί ενημέρωσης ενδέχεται να προκαλέσουν αργή απόκριση ή ασταθή παρακολούθηση.

---

Εάν η παρακολούθηση δεν λειτουργεί

Εάν το πρόγραμμα παρακολούθησης δεν εμφανίζει δραστηριότητα σύνδεσης δεδομένων, Παρακαλώ ελέγξτε:

• Το ραδιόφωνο τηλεμετρίας τροφοδοτείται και εκπέμπει δεδομένα
• Τα καλώδια TX/RX έχουν συνδεθεί σωστά
• Ο ρυθμός baud του ιχνηλάτη, ραδιόφωνο, και ταίριασμα ελεγκτή πτήσης

Μπορείτε επίσης να ελέγξετε το Μετρητής RX στο μενού παρακολούθησης για να επιβεβαιώσετε εάν λαμβάνονται δεδομένα.

---

Περίληψη

• Το Automatic Antenna Tracker παρακολουθεί το αεροσκάφος σας χρησιμοποιώντας δεδομένα θέσης και υψομέτρου MAVLink
• Τα σωστά μηνύματα MAVLink και οι ρυθμοί ενημέρωσης είναι απαραίτητα
• Επιλέξτε τη σωστή πηγή υψομέτρου (BARO ή GPS) για τον ελεγκτή πτήσης σας
• Η σωστή διαμόρφωση εξασφαλίζει αξιόπιστη και ακριβή παρακολούθηση κεραίας

Ελέγξτε τις λεπτομέρειες για το εγχειρίδιο χρήστη του Automatic Antenna Tracker, Σελίδα 14-15.

Το πρωτόκολλο MAVLink έχει χρησιμοποιηθεί/εφαρμοσθεί σε πολλούς ελεγκτές πτήσης, Σταθμοί επίγειου ελέγχου(GCS) και ιχνηλάτες. Αλλά στην πραγματικότητα πολλές συσκευές χρησιμοποιούν το MAVLink με τον δικό τους τρόπο. Ένας από τους λόγους είναι ότι το MAVLink δεν είναι αρκετά σαφές για να καθορίσει τον τρόπο αποστολής ορισμένων σημαντικών δεδομένων

μεταξύ του αεροπλάνου και του GCS. Υπάρχουν τόσα πολλά διαφορετικά μηνύματα MAVLink που μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την αποστολή Συντεταγμένων GPS, Υψόμετρα…

Το Automatic Antenna Tracker χρειάζεται και τα δύο 2 Μηνύματα MAVLink για παρακολούθηση. MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT

Εάν το Automatic Antenna Tracker λαμβάνει ορισμένα σωστά πακέτα δεδομένων MAVLink (Καρδιοχτύπι?) αλλά δεν μπορεί να βρει τα παραπάνω 2 μηνύματα, θα εμφανιστεί “DLink:1% μήνυμα?” για να σας υπενθυμίσω να ελέγξετε αν τα παραπάνω 2 Τα μηνύματα αποστέλλονται στο 1Hz ή σε υψηλότερη συχνότητα.

Στο Automatic Antenna Tracker, Εάν επιλέξετε μενού “Πρωτόκολλο->ALT=BARO”, MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT.relative_altχρησιμοποιείται ως πηγή δεδομένων για το υψόμετρο. Αυτό λειτουργεί για τους περισσότερους ArduPilots. (APM), και το AP μας.

Μπορείτε να ελέγξετε “FlightInfo-> ALT/BARO” για να διαβάσετε το τρέχον GPS-ALT και Baro-Alt. Χρήσεις Automatic Antenna Tracker “Μπάρο” Alt για παρακολούθηση.

Μια άλλη επιλογή είναι “Πρωτόκολλο->ALL=GPS”. Σε αυτήν την περίπτωση, MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT θα χρησιμοποιηθεί ως πηγή δεδομένων για το υψόμετρο. Αυτό λειτουργεί για τους περισσότερους ελεγκτές πτήσης PIX4.

Σε αυτήν την περίπτωση, “FlightInfo-> ALT/BARO” είναι και οι δύο από MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT μήνυμα.

Συνιστούμε στους χρήστες μας να ορίσουν τη συχνότητα ενημέρωσης των παραπάνω 2 μηνύματα υψηλότερα για καλύτερη απόδοση παρακολούθησης. Η μέθοδος διαφέρει από διαφορετικούς ελεγκτές πτήσης. Πάρτε ως παράδειγμα το ArduPilot Mega, μπορείτε να αναζητήσετε συμβολοσειρά”SR1_” στο Mission Planner “Λίστα όλων των παραμέτρων” για να λάβετε έναν πίνακα συχνοτήτων ενημέρωσης μηνυμάτων MAVLink για τη θύρα Telemetry1.

Σε αυτήν την περίπτωση, ρυθμίστε το SR1_POSITION σε 5 Hz ή υψηλότερο. 0=Απενεργοποίηση.

Αντιμετώπιση προβλημάτων: Το My Data Radio δεν λειτουργεί με το Automatic Antenna Tracker. Μόνο VLink:0% is displayed

1. Ελέγξτε εάν η συσκευή παρακολούθησης λαμβάνει δεδομένα από το ραδιόφωνο ημερομηνίας. Ελέγξτε το στοιχείο μενού

“Εργοστάσιο->CoreData->RX”. Αυτός ο αριθμός θα αυξηθεί όταν ο ιχνηλάτης λάβει δεδομένα από το U3RX (Θύρα σύνδεσης δεδομένων) ή U2RX(Εξωτερική θύρα GPS). Εάν το RX δεν αυξηθεί καθόλου, ελέγξτε ξανά τα καλώδιά σας και βεβαιωθείτε ότι το DataRadio σας στέλνει ημερομηνία λήξης στο καλώδιο TX του.

• Έλεγχος μενού “BaudRate” και πάλι για να βεβαιωθείτε ότι χρησιμοποιείτε ένα σωστό baudrate, ειδικά μετά την εφαρμογή νέου υλικολογισμικού.