无人机数据链用户手册

VCAN1878 用户手册

900MHz数据传输模块

1. 产品概述

VCAN1878-10W是全球数字广播电台之一 1878 系列. 主要用于大功率远距离工业数据传输. 具有体积小等特点, 良好的整合, 和高灵敏度. VCAN1878-10W工作在902~928MHz频段. VCAN1878-10W 有两种型号, VCAN1878A-10W 和 VCAN1878B-SMA. 唯一的区别是传输距离. 在良好的环境下, VCAN1878-40A-SMA的最大传输距离为 100 千米, VCAN1878-40B-SMA的最大传输距离为 200 千米.

2. 技术参数

  • 频率范围：       902-928兆赫
  • 扩频模式： 该型号专为具有双向无线数据链路的视频和数据无线传输而设计
  • 数据加密：       256-位物理层加密
  • 通讯范围： 长达100KM/200KM
  • 输出功率：         10W（40dBm）
  • 孔口速度：         高达 276.4kbps
  • 串口波特率：       高达 921.6kbps
  • 工作温度：   -40℃+85℃
  • 电源电压：      直流15~26V, 典型值+24V
电源电压100% 数据全峰值电流 (一个)100% 数据全功率平均电流 (一个)
15V3.20一个2.10一个
18V2.80一个1.74一个
24V2.00一个1.30一个
26V1.85一个1.20一个
  • 灵敏度：
孔口速度10-7 BER100KM 最大用户速度200KM 最大用户速度
276.4kbps的-106 dBm的136kbps的128kbps的
230.4kbps的-107 dBm的116kbps的104kbps的
172.8kbps的-108 dBm的82kbps的74kbps的
115.2kbps的-109 dBm的48kbps的42kbps的
57.6kbps的-110 dBm的14kbps的10kbps的

3. 机械制图

UAV Data Link user manual 1
UAV Data Link user manual 2

VCAN1878-SMA 尺寸图

  • VCAN1878-SMA尺寸: 111毫米*49毫米*18.5毫米 (带 SMA 头).
  • VCAN1878-SMA Weight:137G

4. 产品连接器

4.1   J30J-15pin原理图

UAV Data Link user manual 3

4.2   J30J-15pin引脚定义

没有.引脚名称描述方向
1压水堆电源端为正极一世
2压水堆电源端为正极一世
3GND电源端为负极一世
4GND电源端为负极一世
5D_TXD数据串口发送数据TX该
6D_RXD数据串口接收数据RX一世
7GND数据串口接地GND该
8C_TXD控制串口发送数据TX一世
9C_RXD控制串口接收数据RX该
10GND控制串口接地GND该
11IO1* 预订 *IO
12IO2* 预订 *IO
13IO3* 预订 *IO
14IO4* 预订 *IO
15GND接地该
注意: 请确认模块串口是TTL电平还是RS232电平.

5. 产品指示灯含义

UAV Data Link user manual 4

电源PWR（绿色）

电源灯亮起表示设备已通电.

发射灯TX（红色）

当 TX 亮起时, 表示模块正在发送数据.

接收灯RX（红色）

当 RX 亮起时, 表示模块正在接收数据.

接收信号强度灯（RSSI 3 绿色灯)

能量灯数量越多表示信号接收强度越强.

RSSI灯代表接收信号的强度
RSSI 能量灯亮起的数量接收到的能量 dBm
所有 3 RSSI 灯亮约-50dBm
2 RSSI 灯亮约-80dBm
1 RSSI 灯亮约-95dBm
模块类型模式VCAN1878-40-SMA 指示灯状态
RXTX接收信号强度指数 123
所有AT命令配置方式关关关
掌握普通手术接收数据时闪烁打开 (常亮)Proportional to the strength of the received signal
奴隶不同步关关Cycle light every 860ms
奴隶同步打开 (常亮)发送数据时闪烁Proportional to the strength of the received signal
中继器不同步与发送灯交替闪烁与接收灯交替闪烁Cycle light every 860ms
中继器同步接收数据时闪烁，否则亮发送数据时闪烁 否则亮Proportional to the strength of the received signal

6. AT命令/寄存器说明

6.1   AT命令

指令 (接受大小写)描述
ATI1查询硬件版本号
ATI2查询固件版本号
ATI3234234   查询软件版本号
ATI4查询SN号
在&V显示当前参数列表
在&W¯¯保存当前参数表
ATAExit the AT command configuration mode and enter the data mode
ATSxxx?查询寄存器Sxxx的值
ATSxxx=yyy将寄存器 Sxxx 写入值 yyy
ATSxxx /?显示注册Sxxx的帮助文档
在&Fn加载出厂默认配置：7 ：点对多点主站8的出厂默认设置 ：点对多点从站的出厂默认设置9 ：点对多点中继器的出厂默认设置10：点对点主站的出厂默认设置11：点对点从站的出厂默认设置12：点对点中继器的出厂默认设置

注意: 所有寄存器更改必须使用 AT 保存&W命令生效.

6.2   AT 命令寄存器列表

注册号描述
S101操作模式
S102串口波特率
S103无线链路速率
S104网络地址 (ID)
S105单位地址
S108输出功率（dBm）
S110串行数据格式
S113数据包重传
S114中继器索引
S118同步地址
S123来自主站的 RSSI（dBm）
S124来自从站的 RSSI RSSI（dBm）
S133网络类型
S140目的地地址
S141中继器是/否
S142串行通道模式
S143中继器索引使用 GPIO
S159Encryption Enable
S160加密密钥
6.2.1   S101 操作模式
价值观
0 – Master1 – Repeater2 – 奴隶

操作模式定义了网络中每个设备的角色. Each VCAN1878 module can be configured in any mode and take on any role in the network.

  • 掌握： There is one master in each network. 在点对点和点对多点网络中, 它用于同步整个网络.
  • 中继器： In the network, it is used to extend the transmission distance, enhance the coverage of the network, 并与主站或中继器连接.
  • 奴隶： The slave is directly connected to the master or the repeater.
Values（bps）
0- 230400    6 – 144001- 115200    7 – 9600（默认）2- 57600     8 – 72003- 38400     9 – 48004- 28800     15 – 4608005- 19200     16 – 921600
6.2.2   S102 串口波特率                               

S102 is used to set the baud rate of the data serial port. When the serial port rate is changed, please note that the serial port baud rate of the device connected to the VCAN1878 should be modified.

6.2.3  S103 孔板速度
Values（bps）
0 – 172800（ 默认 ）1 – 2304002 – 2764803 – 576004 – 115200

The S103 determines the communication rate of the entire network. Each device on the network must be configured to the same rate. 比率越高, 网络吞吐量越高, 但灵敏度越差. The sensitivity difference between adjacent modes is about 1dB.

6.2.4  S104 网络地址 (ID)                          
Values（0~4294967295）
默认 1234567890

All devices on a network must have the same network address. Devices with different network addresses do not communicate with each other. When multiple networks are operating simultaneously in the same area, the network address of each network must be guaranteed to be unique.

6.2.5   S105 单位地址
Values（0~65535）
默认 0

On the same network, unit address is used for identification on the network, and each device should have a unique unit address.

For a point-to-point network, the default value is 0. The device automatically assigns the unit address. Users do not need to set this parameter. 用户还可以手动分配非-0 unit addresses. In the same network, if automatic allocation is used, 所有设备的单位地址设置为 0. If manual assignment is used, you can set the unit address S105, 同步地址S118, 以及每个设备的目标地址S140，以确保网络拓扑正确.

For a point-to-multipoint networks, 每个设备必须手动分配一个非-0 设备地址. 详情, see Section 8.7.

6.2.6    S108输出功率（dBm）
数值（dBm）
30- 3W 33- 5西35- 7W¯¯40 – 10W（默认）

S108用于设置本端设备的发射功率.

   6.2.7 S110串行数据格式
价值观
1 – 8N1（ Default ）

The data format of the serial port supports only 8N1.

   6.2.8 S113 数据包重传
Values（0~255）
默认 3

This register determines the maximum number of times the packet can be retransmitted. The number of the retransmission is used to ensure the robustness of the system in complex environment or weak signal. Retransmission can cause additional data transfer, 这会降低系统吞吐量. The maximum number of packet transmissions is the number of data retransmissions plus one.

   6.2.9 S114中继器索引
Values（1~254）
默认 1

  点对点模式, the register takes effect when the working mode is repeater and the unit address is 0. This register indicates the relative position of the repeater on the network. No additional configuration is required on the master and slaves to add or remove repeater devices on a point-to-point network. When the repeater device is started, 它会自动连接到点对点网络, 当它关闭时, the network is reconnected.

When multiple repeaters are used, please ensure that the serial numbers of the repeaters from the master to the slave increase monotonously, which can be discontinuous.

6.2.10 S118同步地址
Values（0~65535）
默认 0

You can set the synchronization address of the master device and the slave device to specify the synchronization address of the current device from the local device (S105) 到设备 (S118).

On the point-to-point network, when the local address (S105) 被设定为 0, the address is automatically assigned, 并且无需设置同步地址. 当本地地址 (S105) 不是 0, the synchronous address must be set to determine the network topology.

On a point-to-multipoint network, you must manually set the correct synchronization address for each device.

详情, see Section 8.7.

数值（dBm）
-255 ~ 0（read only）
  6.2.11 S123 来自主站的 RSSI（dBm）

指示从站或中继器接收到的信号强度. 该值对应于引脚 RSSI1, RSSI2, and RSSI3.

S123 of the repeater device indicates the signal strength of the upper device, S124表示下位设备的信号强度.

数值（dBm）
-255 ~ 0（read only）
  6.2.12 S124 从机 RSSI（dBm）            

指示主站或中继器接收到的信号强度. 该值对应于引脚 RSSI1, RSSI2, and RSSI3。

S123 of the repeater device indicates the signal strength of the upper device, S124表示下位设备的信号强度.

价值观
0 – Point to Multipoint (point to multipoint)1 – 点对点 (点对点)
  6.2.13 S133 网络类型                                  

该寄存器用于设置网络类型. On one network, 所有设备的网络类型必须相同.

  • Point-to-multipoint：主设备向所有设备广播数据, and all slave devices send data back to the master. （ 可以有 0 or more repeaters）
  • 点对点：Only master and slave endpoints communicate with each other. （可以有 0 or more repeaters）
  6.2.14 S140 目的地地址                             
Values（0~65535）
默认 0

主设备和中继设备可以设置目的地址, which is used to specify the address of the child device connected to the local device.

On a point-to-point network, 当本地地址设置为 0, 地址自动分配，无需设置目标地址. 当本地地址不是 0, 必须设置目标地址以指定网络拓扑.

On a point-to-multipoint network, 您必须手动为每个设备设置正确的目标地址.

详情, see Section 8.7.

  6.2.15 S141 中继器是/否                                   
Values（0~1）
0 – 不带中继器（仅主站有效）（默认）1 – 带中继器（仅在主控端有效）

该寄存器在自动分配地址的点对点网络上无效 (unit address S105 is 0) but must be set to 0. 在这种情况下, 网络自动识别中继器是否存在. 不需要设置该参数.

 手动分配地址时, 该寄存器根据当前网络中是否存在中继器来设置.

  6.2.16 S142 串行通道模式                       
价值观
0 – RS232（默认）

该寄存器配置数据串口的工作模式。默认为RS232，目前仅支持RS232模式. 在将来, 它将支持RS485全双工, RS485半- 复式, 和系统总线。

  6.2.17 S143中继器索引使用GPIO              
价值观
使用S114寄存器（默认）使用GPIO[4:1] 指示继电器序列号

为了方便中继器改变序列号, 您可以使用 GPIO 配置中继器序列号 [4:1].

当S143为 0, 中继器序列号是S114的值, 范围从 1 至 254.

当S143为 1, 中继器序列号是GPIO [4:1]+1, 范围从 1 至 16.

如果使用GPIO作为中继器编号, 中继器编号范围为 1 至 16. 因此, 最多为 16 可以配置中继器.

价值观
关闭加密（默认）1 – 开启加密
  6.2.18 S159 加密启用                              

VCAN1878提供256位数据加密, 通过S159寄存器来打开或关闭.

价值观
256位密钥
  6.2.19 S160 加密密钥                                     

使用加密时, 设置256位密钥进行加密和解密. 两端必须配置相同的密钥才能接收正确的数据.

7. 点对点网络

在点对点网络中, VCAN1878模块可用于在A点和B点之间建立数据路径. A点可能是主宰, B点可能是从站. 当A点和B点不能直接连接时, 您可以添加一个转发器节点. 点对点网络需要配置网络类型寄存器S133=1.

在一些特殊情况下也可以使用点对点网络: 当部署多个从站或中继器时, 主站通过配置目的地址选择所需的从站进行通信 S140.

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7.1   配置准备

配置前, 必须使用开发板或用户设计的硬件为VCAN1878模块提供电源和串口. 数据串口可以使用AT命令配置寄存器, 控制串口可使用API​​协议配置寄存器. 有关接口的详细信息, 见章节 3 硬件说明.

7.2    工作模式

VCAN1878的点对点网络以三种模式运行: 掌握, 奴隶, 和中继器.

主站为全网提供同步信号，保证所有设备能够正常通信.

从端是网络的最终节点，直接与主站或中继器通信. 当点对点网络中没有用户数据传输时, 从设备只会与主设备同步，不会在网络中发送任何信息.

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  中继器可以扩展主站的覆盖范围并转发数据. 中继器与主站或上级中继器同步，并向下级设备发送同步信号. 中继器设备还可以作为从机，通过数据串口发送和接收数据。输出数据仅是上级设备发送的数据，不输出下级设备的数据. 然而, 输入的数据会与下级设备发送的数据混淆并发送给上级设备.

在网络中添加中继器会使网络的总吞吐​​量减少一半, 但只有一半，而且不会随着中继器数量的增加而增加. 如果需要中继并且考虑吞吐量, 另一种解决方案是将两台设备背对背放置在中继器站点. 一个是上游网络的slave，一个是下游网络的master. 两台设备串口以有线方式连接.

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  当单元地址设置为 0 在VCAN1878的P2P网络上, IP地址是自动分配的. 用户无需设置机组地址, 同步地址, 和目的地地址.

VCAN1878的点对点中继模式非常灵活且易于使用. 在点对点网络中添加中继器设备不需要对主站和从站进行额外的配置. 只需将中继器设置为相同的网络ID即可, 孔率, 并设置中继器序列号. 开机后, 现有网络会自动检测是否有中继器加入. 中继器编号必须从主站到从站按顺序递增，但可以不连续. 注意中继器位置，保证链路稳定.

工作模式配置寄存器为S101. 运行以下命令:

  • ATS101=0 —   掌握
  • ATS101=1 —   中继器
  • ATS101=2 —   奴隶

7.3   使用出厂默认设置

出厂默认设置命令可用于快速配置和部署VCAN1878模块, 为每种类型的配置提供固定的默认配置. 使用出厂默认值将所有寄存器设置为默认值. 使用默认设置有以下好处：

  • 加快配置过程. 如果没有特殊要求, 使用默认配置.
  • 解决问题. 如果由于设置的调整而无法建立通信, 只需恢复出厂默认设置，任何不正确的调整都将被覆盖.

对于大多数网络应用, 出厂默认设置足以满足点对点网络所需的所有功能. 无论特殊要求多么复杂, 您可以从出厂默认设置开始配置. 所有工作模式和网络类型都有对应的出厂默认设置命令.

  • 在&F10 —   点对点主站的出厂默认设置
  • 在&F11 —   点对点从站的出厂默认设置
  • 在&F12 —   点对点中继器的出厂默认设置
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7.4   主设定

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  1. 在&F10 – 恢复点对点主站的出厂默认设置.
  2. 在&W¯¯ – 保存设置参数.
  3. 在&V – 显示当前设置.
  4. S133 – 网络类型必须设置为 1, 对应点对点网络.
  5. S103 – 网络上所有设备的无线链路速率必须设置为相同. 比率越高, 吞吐量越大, 比率越低, 并且灵敏度越好.
  6. S104 – 网络地址 (入侵检测系统) 网络上所有设备的数量必须相同. 强烈建议不要使用默认设置 1234567890. 更改网络地址, 使用 ATS104=xxxxxxxx.
  7. S102 – 串口波特率与所连接设备的波特率匹配.
  8. S101 – 工作模式必须设置为 0, 对应主人.
  9. S105 – 单元地址设置为 0 自动分配地址.

配置完成后, 运行AT&W命令保存当前设置. 运行ATA命令退出AT命令模式，设置生效.

7.5   从机设置

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  1. 在&F11 – 恢复点对点从站的出厂默认设置.
  2. 在&W¯¯ – 保存设置参数.
  3. 在&V – 显示当前设置.
  4. S133 – 网络类型必须设置为 1, 对应点对点网络.
  5. S103 – 网络上所有设备的无线链路速率必须设置为相同. 比率越高, 吞吐量越大, 比率越低, 并且灵敏度越好.
  6. S104 – 网络地址 (id) 网络上所有设备的数量必须相同. 强烈建议不要使用默认设置 1234567890. 更改网络地址, 使用 ATS104=xxxxxxxx
  7. S102 – 串口波特率与所连接设备的波特率匹配.
  8. S101 – 工作模式必须设置为 2, 对应从机.
  9. S105 – 单元地址设置为 0 自动分配地址.

配置完成后, 运行AT&W命令保存当前设置. 运行ATA命令退出AT命令模式，设置生效.

7.6   中继器设置

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  1. 在&F12 – 恢复点对点中继器的出厂默认设置.
  2. 在&W¯¯ – 保存设置参数.
  3. 在&V – 显示当前设置.
  4. S133 – 网络类型必须设置为 1, 对应点对点网络.
  5. S103 – 网络中所有设备的端口速率必须相同. 比率越高, 吞吐量越大, 比率越小, 并且灵敏度越好.
  6. S104 – 网络上所有设备的无线链路速率必须设置为相同. 强烈建议不要使用默认设置 1234567890. 要更改网络地址，请使用 ATS104=xxxxxxxx.
  7. S102 – 串口波特率与所连接设备的波特率匹配.
  8. S101 – 工作模式必须设置为 1, 对应中继器.
  9. S105 – 单元地址设置为 0 自动分配地址.
  10. S114 – 中继器序列号代表中继器在网络中的位置, 离主人越近, 序列号越小, 并且它可以是不连续的.

配置完成后, 运行AT&W命令保存当前设置. 运行ATA命令退出AT命令模式，设置生效.

8.点对多点网络

在点对多点网络中, 主站可以直接连接多个从站，也可以通过中继器连接多个从站. 中继器还具有从机端的功能，可以与主机通信, 但其上行数据会与从机的上行数据混淆. 对于点对多点网络，需要配置网络类型寄存器S133=0.

主设备可以使用目标地址S140临时选择特定的从设备或中继器来与其他设备通信并过滤来自其他设备的数据传输请求.

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点对多点网络拓扑图

8.1   配置准备

配置前, 必须使用开发板或用户设计的硬件为VCAN1878模块提供电源和串口. 数据串口可以使用AT命令配置寄存器, 控制串口可使用API​​协议配置寄存器. 有关接口的详细信息, 见章节 3 硬件说明.

8.2   工作模式

VCAN1878点对多点网络以三种模式运行: 掌握, 奴隶, 和中继器.

主站为整个网络提供同步信号，保证所有设备之间的正常通信.

从站是网络的最终节点，直接与主站或中继器通信. 当点对多点网络中没有用户数据传输时, 从设备只会同步主设备，不会在网络上发送任何信息.

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中继器可以扩展主站的覆盖范围并转发数据. 中继器与主站或上级中继器同步，并向下级设备发送同步信号. 中继器设备还可以作为从机，通过数据串口发送和接收数据. 输出数据仅是上级设备发送的数据，不输出下级设备的数据. 然而, 输入的数据会与下级设备发送的数据混淆并发送给上级设备.

在网络中添加中继器会使网络的总吞吐​​量减少一半, 但只有一半，而且不会随着中继器数量的增加而增加. 如果需要中继器并且考虑吞吐量, 另一种解决方案是将两台设备背对背放置在中继器站点. 一个是上游网络的slave，一个是下游网络的master. 两台设备串口以有线方式连接.

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点对多点网络的中继器不能像点对多点网络那样自动添加. 需要手动配置寄存器S105, S118, 和S140确定网络拓扑.

工作模式配置寄存器为S101. 运行以下命令:

  • ATS101=0 —   掌握
  • ATS101=1 —   中继器
  • ATS101=2 —   奴隶

8.3   使用出厂默认设置

出厂默认设置命令可用于快速配置和部署VCAN1878模块, 为每种类型的配置提供固定的默认配置. 使用出厂默认值将所有寄存器设置为默认值. 使用默认设置有以下好处：

1. 加快配置过程. 如果没有特殊要求, 请使用默认配置.

2. 解决问题. 如果由于调整设置而无法建立通信, 只需恢复出厂默认设置，任何不正确的调整都将被覆盖.

对于大多数网络应用, 出厂默认设置提供点对多点网络所需的所有功能. 无论特殊要求多么复杂, 您可以从出厂默认设置开始配置. 所有工作模式和网络类型都有相应的出厂默认设置.

  • 在&F7 —   点对多点主站的出厂默认设置
  • 在&F8 —   点对多点从站的出厂默认设置
  • 在&F9 —   点对多点中继器的出厂默认设置
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8.4   主设定

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  1. 在&F7 – 恢复点对点主站出厂默认设置.
  2. 在&W¯¯ – 保存设置参数.
  3. 在&V – 显示当前设置.
  4. S133 – 网络类型必须设置为 0, 对应点对多点网络.
  5. S103 – 网络上所有设备的无线链路速率必须设置为相同. 比率越高, 吞吐量越大. 费率越低, 灵敏度越好.
  6. S104 – 网络地址 (id) 网络上所有设备的数量必须相同. 强烈建议不要使用默认设置 1234567890. 要更改网络地址，请使用 ATS104=xxxxxxxx.
  7. S102 – 串口波特率与所连接设备的波特率匹配.
  8. S141 – 网络中是否存在中继器.
  9. S101 – 工作模式必须设置为 0, 对应主人.
  10. S105 – 对于单位地址, see Section 9.7 举个例子.
  11. S118 – 对于同步地址, see Section 9.7 例如.
  12. S140 – 对于目标地址, see Section 9.7 例如.

配置完成后, 运行AT&W命令保存当前设置. 运行ATA命令退出AT命令模式，设置生效.

8.5   从机设置

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  1. 在&F8 – 恢复点对多点从站的出厂默认设置.
  2. 在&W¯¯ – 保存设置参数.
  3. 在&V – 显示当前设置.
  4. S133 – 网络类型必须设置为 0, 对应点对多点.
  5. S103 – T 网络上所有设备的无线链路速率必须设置为相同. 比率越高, 吞吐量越大. 费率越低, 灵敏度越好.
  6. S104 – 网络地址 (id) 网络上所有设备的数量必须相同. 强烈建议不要使用默认设置 1234567890. 要更改网络地址，请使用 ATS104=xxxxxxxx.
  7. S102 – 串口波特率与所连接设备的波特率匹配.
  8. S141 – 网络中是否存在中继器.
  9. S101 – 工作模式必须设置为 2, 对应从机.
  10. S105 – 对于本地地址, see Section 9.7 举个例子.
  11. S118 – 对于同步地址, see Section 9.7 例如.
  12. S140 – 对于目标地址, see Section 9.7 例如.

配置完成后, 运行AT&W命令保存当前设置. 运行ATA命令退出AT命令模式，设置生效.

8.6   中继器设置

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  1. 在&F9 – 恢复点对多点中继器的出厂默认设置.
  2. 在&W¯¯ – 保存设置参数.
  3. 在&V – 显示当前设置.
  4. S133 – 网络类型必须设置为 0, 对应点对多点.
  5. S103 – 网络上所有设备的无线链路速率必须设置为相同. 比率越高, 吞吐量越大. 费率越低, 灵敏度越好.
  6. S104 – 网络地址 (id) 网络上所有设备的数量必须相同. 强烈建议不要使用默认设置 1234567890. 要更改网络地址，请使用 ATS104=xxxxxxxx.
  7. S102 – 串口波特率与所连接设备的波特率匹配.
  8. S141 – 网络中是否存在中继器.
  9. S101 – 工作模式必须设置为 2, 对应中继器.
  10. S105 – 对于本地地址, see Section 9.7 举个例子.
  11. S118 – 对于同步地址, see Section 9.7 例如.
  12. S140 – 对于目标地址, see Section 9.7 例如.

配置完成后, 运行AT&W命令保存当前设置. 运行ATA命令退出AT命令模式，设置生效.

8.7   配置点对多点网络地址示例.

UAV Data Link user manual 22

点对多点网络有一个主站, 四个奴隶, 和两个中继器. 奴隶 1, 奴隶 2, 和中继器 1 同步到主站, 中继器 2 与中继器同步 1, 奴隶 3 与中继器同步 1, 和奴隶 4 在中继器处同步 2. 如果主站的S141是 1, 网络上有中继器. 各设备的单元地址和同步地址设置如下表:

本地地址S105同步地址S118目标地址S140
掌握100
中继器1210
中继器2320
从机1410
奴隶2510
从机3620
奴隶4730

在同一个点对多点网络上, 每个设备的单元地址必须是唯一的且非零. 同步地址设置为其上级设备的单元地址. 目标地址通常设置为 0, 或者如果需要指定接收设备，则为设备的单元地址.

9. 与中心网络连接

中心Mesh网络是一种特殊的点对多点网络. 网络的中心仍然是主宰者, 所有从机可以互相交换数据但不转发数据. 有中心的Mesh网络需要配置网络类型寄存器S133=2. 该网络类型不支持中继器.

主设备可以使用目标地址S140临时选择特定的从设备进行通信并过滤来自其他设备的数据传输请求.

UAV Data Link user manual 23

具有中心网络拓扑的网状网络

9.1   配置准备

配置前, 必须使用开发板或用户设计的硬件为VCAN1878模块提供电源和串口. 数据串口可以使用AT命令配置寄存器, 控制串口可使用API​​协议配置寄存器. 有关接口的详细信息, 见章节 3 硬件说明.

9.2   工作模式

VCAN1878的中心Mesh网络仅支持两种工作模式: 主人和奴隶. 不支持中继器.

主站为全网提供同步信号，保证所有设备能够正常通信.

从站是网络的最终节点，直接与主站或从站通信. 当点对多点网络上没有传输用户数据时, 从设备与主设备同步，不会在网络上发送任何信息.

UAV Data Link user manual 24

对于具有中心的网状网络, 寄存器S105, S118和S140需要提前配置以确定网络拓扑.

工作模式配置寄存器为S101. 运行以下命令:

  • ATS101=0 —   掌握
  • ATS101=2 —   奴隶

9.3   使用出厂默认设置

出厂默认设置命令可用于快速配置和部署VCAN1878模块, 为每种类型的配置提供固定的默认配置. 使用出厂默认值将所有寄存器设置为默认值. 使用默认设置有以下好处：

1.加快配置过程并在不需要时使用默认配置.

2. 解决问题. 如果由于调整设置而无法建立通信, 只需恢复出厂默认设置，任何不正确的调整都将被覆盖.

对于大多数网络应用程序, 出厂默认设置足以满足集中式网状网络所需的所有功能. 无论特殊要求多么复杂, 您可以从出厂默认设置开始配置. 所有工作模式和网络类型都有相应的出厂默认设置.

  • 在&F4 — Mesh-with-Center 主控的出厂默认设置.
  • 在&F5 — Mesh-with-Center 从站的出厂默认设置.
UAV Data Link user manual 25

9.4   主设定

UAV Data Link user manual 26
  1. 在&F7 – 恢复带中心网格母版的出厂默认设置.
  2. 在&W¯¯ – 保存设置参数.
  3. 在&V – 显示当前设置.
  4. S133 – 网络类型必须设置为 2 具有成对的中央网格.
  5. S103 – 网络上所有设备的无线链路速率必须设置为相同. 比率越高, 吞吐量越大. 费率越低, 灵敏度越好.
  6. S104 – 网络地址 (id) 网络上所有设备的数量必须相同. 强烈建议不要使用默认设置 1234567890. 要更改网络地址，请使用 ATS104=xxxxxxxx
  7. S102 – 串口波特率与所连接设备的波特率匹配.
  8. S141 – 网络中是否存在中继器, 该值必须设置为 0.
  9. S101 – 工作模式必须设置为 0, 对应master端.
  10. S105 – 对于单位地址, 请参考点对多点网络中的示例.
  11. S118 – 对于同步地址, 请参考点对多点网络中的示例.
  12. S140 – 对于目标地址, 请参考点对多点网络中的示例.

配置完成后, 运行AT&W命令保存当前设置. 运行ATA命令退出AT命令模式，设置生效.

9.5   从机设置

UAV Data Link user manual 27
  1. 在&F8 – 恢复网格中心从站的出厂默认设置.
  2. 在&W¯¯ – 保存设置参数.
  3. 在&V – 显示当前设置.
  4. S133 – 网络类型必须设置为 2 具有成对的中央网格.
  5. S103 – 网络上所有设备的无线链路速率必须设置为相同. 比率越高, 吞吐量越大. 费率越低, 灵敏度越好.
  6. S104 – 网络地址 (id) 网络上所有设备的数量必须相同. 强烈建议不要使用默认设置 1234567890. 要更改网络地址，请使用 ATS104=xxxxxxxx
  7. S102 – 串口波特率与所连接设备的波特率匹配.
  8. S141 – 网络中是否存在中继器, 该值必须设置为 0.
  9. S101 – 工作模式必须设置为 2, 对应从机端.
  1. S105 – 对于单位地址, 请参考点对多点网络中的示例.
  2. S118 – 对于同步地址, 请参考点对多点网络中的示例.
  3. S140 – 对于目标地址, 请参考点对多点网络中的示例.

配置完成后, 运行AT&W命令保存当前设置. 运行ATA命令退出AT命令模式，设置生效.

9.6   数据包长度限制

在中央网状网络的情况下, 当信道接入方式为TDMA时, 每个设备都与其他设备通信. 当多个设备发送数据时, 串口输出的数据会相互交错. 确保数据包的完整性, 数据包长度必须小于单个时隙发送的最大长度. 当信道接入模式选择TDMA-AUTO时, 数据包长度没有限制.

孔口速度单包最大长度
276.4kbps的175 字节
230.4kbps的140 字节
172.8kbps的100 字节
115.2kbps的55 字节
57.6kbps的15 字节

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