MAVLink ของตัวติดตามเสาอากาศอัตโนมัติของฉัน

บทนำง่ายๆ สำหรับผู้ใช้ใหม่

ของเรา ตัวติดตามเสาอากาศอัตโนมัติ (เอเอที) การใช้งาน ข้อมูล MAVLink ส่งจากผู้ควบคุมการบินของคุณเพื่อทราบ เครื่องบินอยู่ที่ไหนและสูงแค่ไหน, จึงสามารถชี้เสาอากาศไปทางเครื่องบินของคุณโดยอัตโนมัติระหว่างการบิน.

แม้ว่า MAVLink จะเป็นโปรโตคอลการสื่อสารทั่วไป, อุปกรณ์ควบคุมการบินที่แตกต่างกันจะส่งข้อมูลตำแหน่งและระดับความสูงด้วยวิธีที่ต่างกัน. เพราะเหตุนี้, ตัวติดตามจะต้องได้รับ แก้ไขข้อความ MAVLink ด้วยอัตราการอัพเดตที่เพียงพอ เพื่อให้ทำงานได้อย่างถูกต้อง.

Flat-panel automatic tracking antenna directional antenna for drone Mavlink wireless video data transmitter and receiver
AAT เสาอากาศติดตามอัตโนมัติแบบแบนสำหรับโดรน Mavlink เครื่องส่งและรับสัญญาณข้อมูลวิดีโอไร้สาย

ตัวติดตามต้องการข้อมูลอะไรบ้าง?

เพื่อติดตามเครื่องบินได้อย่างถูกต้อง, ตัวติดตามเสาอากาศอัตโนมัติจะต้องได้รับ:

  • ตำแหน่ง GPS (ละติจูดและลองจิจูด)
  • ระดับความสูง (ความสูงของเครื่องบิน)

โดยปกติแล้วข้อมูลเหล่านี้จะถูกส่งโดยตัวควบคุมการบินผ่านวิทยุโทรมาตรโดยใช้ MAVLink.

หากตัวติดตามได้รับข้อมูล MAVLink ทั่วไป (ตัวอย่างเช่น, ข้อความการเต้นของหัวใจ) แต่ ไม่ได้รับข้อมูลตำแหน่งหรือความสูงที่ถูกต้อง, มันจะแสดงคำเตือน:

DLink:1% msg?

ซึ่งหมายความว่ามีการเชื่อมต่อตัวติดตามแล้ว, แต่ ข้อมูลการติดตามที่สำคัญหายไปหรือส่งช้าเกินไป.

แหล่งที่มาของระดับความสูง: บาโรหรือ GPS

ตัวติดตามเสาอากาศอัตโนมัติให้คุณเลือก ข้อมูลระดับความสูงมาจากไหน:

ทุกสิ่งทุกอย่าง = บาโร (แนะนำสำหรับผู้ใช้ส่วนใหญ่)

  • ระดับความสูงจะขึ้นอยู่กับ เซ็นเซอร์วัดความกดอากาศ ภายในตัวควบคุมการบิน
  • โหมดนี้จะทำงานได้ดีที่สุดกับ ArduPilot และคอนโทรลเลอร์ที่ใช้ APM ส่วนใหญ่
  • ให้การติดตามที่ราบรื่นและเสถียรยิ่งขึ้น

ทั้งหมด = จีพีเอส

  • ระดับความสูงถูกนำโดยตรงจาก จีพีเอส
  • แนะนำสำหรับ PX4 / ตัวควบคุมการบินที่ใช้ PIX
  • มีประโยชน์เมื่อไม่มีระดับความสูงของบรรยากาศหรือไม่น่าเชื่อถือ

เหตุใดอัตราการอัปเดตข้อความจึงมีความสำคัญ?

เพื่อการติดตามเสาอากาศที่ราบรื่นและแม่นยำ, ข้อมูลตำแหน่งและระดับความสูงจะต้องได้รับการอัปเดตบ่อยครั้ง.

เราขอแนะนำให้ตั้งค่าข้อความที่เกี่ยวข้องกับตำแหน่ง MAVLink เป็น 5 เฮิรตซ์หรือสูงกว่า.
อัตราการอัพเดตต่ำอาจทำให้การตอบสนองช้าหรือการติดตามไม่เสถียร.

หากการติดตามไม่ทำงาน

หากตัวติดตามไม่แสดงกิจกรรมการเชื่อมโยงข้อมูล, โปรดตรวจสอบ:

  • วิทยุมาตรถูกขับเคลื่อนและส่งข้อมูล
  • เชื่อมต่อสายเคเบิล TX/RX อย่างถูกต้อง
  • อัตรารับส่งข้อมูลของตัวติดตาม, วิทยุ, และการจับคู่ตัวควบคุมการบิน

คุณยังสามารถตรวจสอบ เคาน์เตอร์รับ ในเมนูติดตามเพื่อยืนยันว่าได้รับข้อมูลหรือไม่.

สรุป

  • ตัวติดตามเสาอากาศอัตโนมัติติดตามเครื่องบินของคุณโดยใช้ข้อมูลตำแหน่ง MAVLink และระดับความสูง
  • ข้อความ MAVLink ที่ถูกต้องและอัตราการอัปเดตถือเป็นสิ่งสำคัญ
  • เลือกแหล่งที่มาของระดับความสูงที่ถูกต้อง (บาโรหรือ GPS) สำหรับตัวควบคุมการบินของคุณ
  • การกำหนดค่าที่เหมาะสมทำให้การติดตามเสาอากาศเชื่อถือได้และแม่นยำ

กรุณาตรวจสอบรายละเอียดได้ที่ คู่มือการใช้งานของตัวติดตามเสาอากาศอัตโนมัติ, หน้า 14-15.

มีการใช้/ปรับใช้โปรโตคอล MAVLink ในตัวควบคุมการบินจำนวนมาก, สถานีควบคุมภาคพื้นดิน(GCS) และเครื่องติดตาม. แต่จริงๆ แล้วอุปกรณ์จำนวนมากใช้ MAVLink ในแบบของตัวเอง. สาเหตุหนึ่งก็คือ MAVLink ไม่ชัดเจนเพียงพอที่จะกำหนดวิธีการส่งข้อมูลสำคัญบางอย่าง

ระหว่างเครื่องบินกับ GCS. มีข้อความ MAVLink มากมายที่สามารถใช้เพื่อส่งพิกัด GPS, ระดับความสูง…

ตัวติดตามเสาอากาศอัตโนมัติต้องการทั้งสองสิ่งนี้ 2 ข้อความ MAVLink ที่จะติดตาม. MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT

หากตัวติดตามเสาอากาศอัตโนมัติได้รับชุดข้อมูล MAVLink ที่ถูกต้อง (การเต้นของหัวใจ?) แต่ไม่สามารถหาสิ่งที่กล่าวมาข้างต้นได้ 2 ข้อความ, มันจะแสดงขึ้นมา “ดีลิงค์:1% ผงชูรส?” เพื่อเตือนให้คุณตรวจสอบหากข้างต้น 2 ข้อความจะถูกส่งที่ความถี่ 1Hz หรือสูงกว่า.

ในการติดตามเสาอากาศอัตโนมัติ, หากเลือกเมนู “โปรโตคอล->ALT=BARO”, MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT.relative_altใช้เป็นแหล่งข้อมูลระดับความสูง. สิ่งนี้ใช้ได้กับ ArduPilots ส่วนใหญ่. (APM), และ AP ของเรา.

คุณสามารถตรวจสอบได้ “ข้อมูลเที่ยวบิน -> ALT/BARO” เพื่ออ่าน GPS-ALT และ Baro-Alt ปัจจุบัน. ใช้ตัวติดตามเสาอากาศอัตโนมัติ “บาโร” Alt เพื่อติดตาม.

อีกทางเลือกหนึ่งก็คือ “โปรโตคอล->ทั้งหมด=จีพีเอส”. ในกรณีนี้, MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT จะถูกใช้เป็นแหล่งข้อมูลระดับความสูง. ใช้งานได้กับตัวควบคุมการบิน PIX4 ส่วนใหญ่.

ในกรณีนี้, “ข้อมูลเที่ยวบิน-> ALT/บาโร” มาจากทั้งคู่ MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT ข้อความ.

เราขอแนะนำให้ผู้ใช้ของเราตั้งค่าความถี่ในการอัปเดตตามข้างต้น 2 ข้อความที่สูงขึ้นเพื่อประสิทธิภาพการติดตามที่ดีขึ้น. วิธีการจะแตกต่างกันไปในแต่ละเครื่องควบคุมการบิน. ยกตัวอย่าง ArduPilot Mega, คุณสามารถค้นหาสตริงได้”เอสอาร์1_” ในการวางแผนภารกิจ “รายการพารามิเตอร์ทั้งหมด” เพื่อรับตารางข้อความ MAVLink ที่อัปเดตความถี่สำหรับพอร์ต Telemetry1.

โปรดตั้งค่า SR1_POSITION เป็น 5Hz หรือสูงกว่าในกรณีนี้. 0=ปิดการใช้งาน.

MAVLink of my automatic antenna tracker
MAVLink ของตัวติดตามเสาอากาศอัตโนมัติของฉัน

การแก้ไขปัญหา: My Data Radio ไม่ทำงานกับตัวติดตามเสาอากาศอัตโนมัติ. วีลิงค์เท่านั้น:0% จะปรากฏขึ้น

  1. ตรวจสอบว่าตัวติดตามกำลังรับข้อมูลจากวิทยุวันที่ของคุณหรือไม่. ตรวจสอบรายการเมนู

“โรงงาน->CoreData->RX”. จำนวนนี้จะเพิ่มขึ้นเมื่อตัวติดตามได้รับข้อมูลใด ๆ จาก U3RX (พอร์ตดาต้าลิงค์) หรือ U2RX(พอร์ต GPS ภายนอก). หาก RX ไม่สร้างเลย, โปรดตรวจสอบสายเคเบิลของคุณอีกครั้งและตรวจสอบให้แน่ใจว่า DataRadio ของคุณส่งวันที่ออกทางสาย TX.

  • ตรวจสอบเมนู “อัตรารับส่งข้อมูล” อีกครั้งเพื่อให้แน่ใจว่าคุณใช้บอดเรตที่เหมาะสม, โดยเฉพาะหลังจากที่คุณใช้เฟิร์มแวร์ใหม่.

ถามคำถาม

← ย้อนกลับ

ข้อความของคุณถูกส่งแล้ว