MAVLink ng aking awtomatikong antenna tracker

Simpleng Panimula para sa mga Bagong User

Ang Aming Awtomatikong Antenna Tracker (AAT) gamit Data ng MAVLink ipinadala mula sa iyong flight controller para malaman kung saan ang sasakyang panghimpapawid at kung gaano ito kataas, upang awtomatiko nitong ituro ang antenna patungo sa iyong sasakyang panghimpapawid habang lumilipad.

Bagama't ang MAVLink ay isang karaniwang protocol ng komunikasyon, ang iba't ibang flight controller ay nagpapadala ng data ng posisyon at altitude sa iba't ibang paraan. Dahil dito, dapat matanggap ng tracker ang tamang mga mensahe ng MAVLink sa sapat na rate ng pag-update upang gumana nang maayos.

---

Anong data ang kailangan ng tagasubaybay?

Upang masubaybayan nang tama ang isang sasakyang panghimpapawid, dapat matanggap ng Automatic Antenna Tracker:

• Posisyon ng GPS (latitude at longitude)
• Pag-uugali (taas ng sasakyang panghimpapawid)

Ang mga data na ito ay karaniwang ipinapadala ng flight controller sa pamamagitan ng telemetry radio gamit ang MAVLink.

Kung ang tracker ay tumatanggap ng pangkalahatang data ng MAVLink (halimbawa, mga mensahe ng tibok ng puso) pero hindi tumatanggap ng wastong data ng posisyon o altitude, ipapakita nito ang babala:

DLink:1% msg?

Nangangahulugan ito na ang tracker ay konektado, pero nawawala o masyadong mabagal ang pagpapadala ng mahalagang data sa pagsubaybay.

---

Pinagmumulan ng altitude: BARO o GPS

Pinapayagan ka ng Awtomatikong Antenna Tracker na pumili kung saan nagmula ang data ng altitude:

LAHAT = BARO (inirerekomenda para sa karamihan ng mga gumagamit)

• Ang taas ay batay sa barometric sensor sa loob ng flight controller
• Pinakamahusay na gumagana ang mode na ito ArduPilot at karamihan sa mga controller na nakabatay sa APM
• Nagbibigay ng mas maayos at mas matatag na pagsubaybay

LAHAT = GPS

• Ang taas ay direktang kinukuha mula sa GPS
• Inirerekomenda para sa PX4 / PIX-based na flight controllers
• Kapaki-pakinabang kapag ang barometric altitude ay hindi magagamit o hindi maaasahan

---

Bakit mahalaga ang rate ng pag-update ng mensahe?

Para sa maayos at tumpak na pagsubaybay sa antenna, ang data ng posisyon at altitude ay dapat na ma-update nang madalas.

Inirerekomenda namin ang pagtatakda ng mga mensaheng nauugnay sa posisyon ng MAVLink sa 5 Hz o mas mataas.
Ang mga mababang rate ng pag-update ay maaaring magdulot ng mabagal na pagtugon o hindi matatag na pagsubaybay.

---

Kung hindi gumana ang pagsubaybay

Kung walang ipinapakitang aktibidad sa pag-link ng data ang tracker, Lagyan ng tsek:

• Ang telemetry radio ay pinapagana at nagpapadala ng data
• Ang mga TX/RX cable ay konektado nang tama
• Ang baud rate ng tracker, radyo, at tugma ng flight controller

Maaari mo ring suriin ang RX counter sa tracker menu upang kumpirmahin kung ang data ay natatanggap.

---

Buod

• Sinusubaybayan ng Awtomatikong Antenna Tracker ang iyong sasakyang panghimpapawid gamit ang data ng posisyon at altitude ng MAVLink
• Ang mga tamang mensahe ng MAVLink at mga rate ng pag-update ay mahalaga
• Piliin ang tamang pinagmulan ng altitude (BARO o GPS) para sa iyong flight controller
• Tinitiyak ng wastong configuration ang maaasahan at tumpak na pagsubaybay sa antenna

Mangyaring suriin ang mga detalye sa manwal ng mga gumagamit ng Automatic Antenna Tracker, Pahina 14-15.

Ang MAVLink protocol ay ginamit/ipinatupad sa maraming Flight Controller, Ground Control Stations(GCS) at mga tagasubaybay. Ngunit talagang maraming device ang gumagamit ng MAVLink sa sarili nilang paraan. Ang isa sa mga dahilan ay ang MAVLink ay hindi sapat na malinaw upang tukuyin kung paano magpadala ng ilang mahalagang data

sa pagitan ng Eroplano at GCS. Napakaraming iba't ibang mensahe ng MAVLink na maaaring magamit upang magpadala ng mga GPS Coordinate, Mga altitude…

Ang Awtomatikong Antenna Tracker ay nangangailangan ng parehong mga ito 2 Mavlink na mga mensahe upang subaybayan. MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT

Kung ang Automatic Antenna Tracker ay tumatanggap ng ilang tamang MAVLink data pack (Tibok ng puso?) ngunit hindi mahanap ang nasa itaas 2 Mga mensahe, Ipapakita ito “DLink:1% msg?” upang ipaalala sa iyo na suriin kung ang nasa itaas 2 Ang mga mensahe ay ipinadala sa 1Hz o isang mas mataas na dalas.

Sa Awtomatikong Antenna Tracker, Kung pipiliin mo ang menu “Protocol->ALT=BARO”, MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT.relative_altay ginagamit bilang data source ng altitude. Gumagana ito para sa karamihan ng mga ArduPilot. (APM), at Ang aming AP.

Maaari mong suriin “FlightInfo-> ALT/BARO” para basahin ang kasalukuyang GPS-ALT at Baro-Alt. Awtomatikong Antenna Tracker ay gumagamit “Baro” Alt para subaybayan.

Ang isa pang pagpipilian ay “Protocol->LAHAT=GPS”. Sa kasong ito, Mavlink_msg_id_gps_raw_int ay gagamitin bilang data source ng altitude. Gumagana ito para sa karamihan ng PIX4 Flight Controller.

Sa kasong ito, “FlightInfo-> ALT/BARO” ay pareho mula sa Mavlink_msg_id_gps_raw_int mensahe.

Inirerekomenda namin ang aming mga user na itakda ang dalas ng pag-update ng nasa itaas 2 mas mataas ang mga mensahe upang makakuha ng mas mahusay na pagganap sa pagsubaybay. Ang pamamaraan ay nag-iiba mula sa iba't ibang Flight Controller. Kunin ang ArduPilot Mega bilang isang halimbawa, maaari kang maghanap ng string”SR1_” sa Mission Planner “Listahan ng lahat ng mga parameter” upang makakuha ng talahanayan ng dalas ng pag-update ng mga mensahe ng MAVLink para sa Telemetry1 port.

Mangyaring itakda ang SR1_POSITION sa 5Hz o mas mataas sa kasong ito. 0=Huwag paganahin.

Pag-troubleshoot: Ang My Data Radio ay hindi gumagana sa Awtomatikong Antenna Tracker. VLink lang:0% ay ipinapakita

1. Suriin kung ang tracker ay tumatanggap ng data mula sa iyong date radio. Suriin ang item sa Menu

“pabrika->CoreData->RX”. Tataas ang bilang na ito kapag nakatanggap ang tracker ng anumang data mula sa U3RX (Port ng datalink) o U2RX(Panlabas na GPS port). Kung ang RX ay hindi tumataas, pakisuri muli ang iyong mga cable at tiyaking nagpapadala ang iyong DataRadio ng petsa sa TX wire nito.

• Suriin ang menu “BaudRate” muli upang matiyak na gumagamit ka ng wastong baudrate, lalo na pagkatapos mong mag-apply ng bagong firmware.