MAVLink لجهاز تعقب الهوائي التلقائي الخاص بي

مقدمة بسيطة للمستخدمين الجدد

ملكنا تعقب الهوائي التلقائي (AAT) الاستخدامات بيانات مافلينك أرسلت من وحدة تحكم الطيران الخاصة بك لمعرفة ذلك أين الطائرة وكم هو ارتفاعها, حتى يتمكن من توجيه الهوائي تلقائيًا نحو طائرتك أثناء الطيران.

على الرغم من أن MAVLink هو بروتوكول اتصال شائع, ترسل وحدات التحكم في الطيران المختلفة بيانات الموقع والارتفاع بطرق مختلفة. بسبب هذا, يجب أن يتلقى المتعقب تصحيح رسائل MAVLink بمعدل تحديث كافٍ للعمل بشكل صحيح.

Flat-panel automatic tracking antenna directional antenna for drone Mavlink wireless video data transmitter and receiver
هوائي التتبع التلقائي المسطح AAT هوائي اتجاهي لطائرة بدون طيار Mavlink جهاز إرسال واستقبال بيانات الفيديو اللاسلكية

ما هي البيانات التي يحتاجها المتعقب?

لتتبع الطائرة بشكل صحيح, يجب أن يستقبل جهاز تعقب الهوائي التلقائي:

  • موقف GPS (خطوط الطول والعرض)
  • ارتفاع (ارتفاع الطائرة)

يتم عادةً إرسال هذه البيانات بواسطة وحدة التحكم في الطيران عبر راديو القياس عن بعد باستخدام MAVLink.

إذا تلقى المتعقب بيانات MAVLink العامة (فمثلا, رسائل نبضات القلب) لكن لا يتلقى بيانات الموقع أو الارتفاع الصحيحة, وسوف تظهر التحذير:

DLink:1% msg?

وهذا يعني أن جهاز التعقب متصل, لكن بيانات التتبع المهمة مفقودة أو يتم إرسالها ببطء شديد.

مصدر الارتفاع: بارو أو نظام تحديد المواقع

يتيح لك جهاز تعقب الهوائي التلقائي الاختيار من أين تأتي بيانات الارتفاع:

كل شيء = بارو (الموصى بها لمعظم المستخدمين)

  • الارتفاع يعتمد على جهاز استشعار بارومتري داخل وحدة التحكم في الطيران
  • يعمل هذا الوضع بشكل أفضل مع ArduPilot ومعظم وحدات التحكم المعتمدة على APM
  • يوفر تتبعًا أكثر سلاسة واستقرارًا

الكل = نظام تحديد المواقع

  • يتم أخذ الارتفاع مباشرة من نظام تحديد المواقع
  • الموصى بها ل بي اكس 4 / وحدات التحكم في الطيران المستندة إلى PIX
  • يكون مفيدًا عندما لا يكون الارتفاع الجوي متاحًا أو غير موثوق به

لماذا يعتبر معدل تحديث الرسالة مهمًا?

لتتبع الهوائي بشكل سلس ودقيق, يجب تحديث بيانات الموقع والارتفاع بشكل متكرر.

نوصي بتعيين الرسائل المتعلقة بموقع MAVLink على 5 هرتز أو أعلى.
قد تؤدي معدلات التحديث المنخفضة إلى استجابة بطيئة أو تتبع غير مستقر.

إذا لم يعمل التتبع

إذا لم يُظهر المتعقب أي نشاط لرابط البيانات, يرجى المراجعة:

  • يتم تشغيل راديو القياس عن بعد ونقل البيانات
  • تم توصيل كبلات TX/RX بشكل صحيح
  • معدل الباود للمتعقب, مذياع, وتطابق وحدة التحكم في الطيران

يمكنك أيضًا التحقق من عداد آر إكس في قائمة التعقب للتأكد من استلام البيانات.

ملخص

  • يقوم جهاز تعقب الهوائي التلقائي بتتبع طائرتك باستخدام بيانات موقع MAVLink والارتفاع
  • تعد رسائل MAVLink الصحيحة ومعدلات التحديث ضرورية
  • اختر مصدر الارتفاع الصحيح (بارو أو نظام تحديد المواقع) لجهاز التحكم في الطيران الخاص بك
  • يضمن التكوين الصحيح تتبعًا موثوقًا ودقيقًا للهوائي

يرجى التحقق من التفاصيل على دليل المستخدم لتعقب الهوائي التلقائي, صفحة 14-15.

تم استخدام/تنفيذ بروتوكول MAVLink في العديد من أجهزة التحكم في الطيران, محطات التحكم في الأرض(GCS) وأجهزة التتبع. لكن في الواقع تستخدم العديد من الأجهزة MAVLink بطريقتها الخاصة. أحد الأسباب هو أن MAVLink ليس واضحًا بدرجة كافية لتحديد كيفية إرسال بعض البيانات المهمة

بين الطائرة وGCS. هناك العديد من رسائل MAVLink المختلفة التي يمكن استخدامها لإرسال إحداثيات GPS, الارتفاعات…

يحتاج جهاز تعقب الهوائي التلقائي إلى كليهما 2 رسائل MAVLink لتتبعها. MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT

إذا تلقى جهاز تعقب الهوائي التلقائي بعض حزم بيانات MAVLink الصحيحة (نبض القلب?) ولكن غير قادر على العثور على ما سبق 2 رسائل, سيتم عرضه “دي لينك:1% رسالة?” لتذكيرك بالتحقق مما إذا كان ما سبق 2 يتم إرسال الرسائل بسرعة 1 هرتز أو تردد أعلى.

في تعقب الهوائي التلقائي, إذا اخترت القائمة “البروتوكول->ALT=BARO”, MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT.relative_altيستخدم كمصدر بيانات الارتفاع. هذا يعمل مع معظم ArduPilots. (APM), وAP لدينا.

يمكنك التحقق “معلومات الطيران-> ALT/BARO” لقراءة GPS-ALT الحالي وبارو-Alt. يستخدم جهاز تعقب الهوائي التلقائي “بارو” بديل للتتبع.

خيار آخر هو “بروتوكول->الكل = نظام تحديد المواقع”. في هذه الحالة, MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT سيتم استخدامه كمصدر بيانات الارتفاع. يعمل هذا مع معظم أجهزة التحكم في الطيران PIX4.

في هذه الحالة, “معلومات الطيران-> البديل/بارو” كلاهما من MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT رسالة.

نوصي مستخدمينا بتعيين وتيرة التحديث لما ورد أعلاه 2 رسائل أعلى للحصول على أداء تتبع أفضل. تختلف الطريقة من وحدات تحكم الطيران المختلفة. خذ ArduPilot Mega كمثال, يمكنك البحث عن السلسلة”ريال1_” في مخطط المهمة “قائمة جميع المعلمات” للحصول على جدول برسائل MAVLink التي تقوم بتحديث التردد لمنفذ Telemetry1.

يرجى ضبط SR1_POSITION على 5 هرتز أو أعلى في هذه الحالة. 0=تعطيل.

MAVLink of my automatic antenna tracker
MAVLink لجهاز تعقب الهوائي التلقائي الخاص بي

استكشاف الأخطاء وإصلاحها: راديو البيانات الخاص بي لا يعمل مع متتبع الهوائي التلقائي. فقط في لينك:0% يتم عرض

  1. تحقق مما إذا كان جهاز التعقب يتلقى البيانات من راديو التاريخ الخاص بك. تحقق من عنصر القائمة

“مصنع->البيانات الأساسية->RX”. سيزداد هذا الرقم عندما يتلقى المتتبع أي بيانات من U3RX (منفذ وصلة البيانات) أو U2RX(منفذ GPS خارجي). إذا لم يتم إنشاء RX على الإطلاق, يرجى التحقق من الكابلات الخاصة بك مرة أخرى والتأكد من أن DataRadio الخاص بك يرسل التاريخ على سلك TX الخاص به.

  • تحقق من القائمة “معدل الباود” مرة أخرى للتأكد من أنك تستخدم معدل الباود المناسب, خاصة بعد تطبيق البرامج الثابتة الجديدة.

طرح سؤال

← رجوع

شكرًا لردكم ✨